【STM32 HAL库】MPU6050 DMP库移植与自检失败的处理

本文参考
移植步骤
- 文件配置
- 代码修改
- - inv_mpu.c
  - inv_mpu.h
  - inv_mpu_dmp_motion_driver.c
- 使用
自检失败怎么处理
- ret = -1
- - 改正
  - DEBUG过程
- ret = -9
- - 改正
  - DEBUG过程

本文参考

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CSDN

移植步骤

文件配置

新建一个 dmp 文件夹
并将 8 个官方的驱动文件复制到这个文件夹中
在这里插入图片描述
将该dmp文件夹复制到工程文件夹中

新建Groups组，并添加这8个驱动文件

添加编译路径

代码修改

inv_mpu.c

第 39 行到第 161 行删掉
从#if defined EMPL_TARGET_STM32F4到#endif 在这里插入图片描述
然后在删除代码的原位置添加以下代码

#define MPU6050
#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
#define i2c_write(dev_addr,reg_addr,data_size,p_data)  \
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,dev_addr,reg_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,p_data,data_size,0x100)
#define i2c_read(dev_addr,reg_addr,data_size,p_data)   \
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,dev_addr,reg_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,p_data,data_size,0x100)
#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms(p)      do{*p = HAL_GetTick();}while(0)
#define log_i(...)     do {} while (0)
#define log_e(...)     do {} while (0)
/* labs is already defined by TI's toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs        fabsf
#define min(a,b) ((a<b)?a:b)

找到这段代码，删掉
在这里插入图片描述
修改.addr值为0xd0
注意这个addr大概在400行左右，如果你修改成480行的那个addr值，则后续自检会不通过！！！

inv_mpu.h

删掉 31 行到 44 行的这段代码
在这里插入图片描述
并在删去的位置添加下面这段代码

struct int_param_s {
	  void *arg;
};

inv_mpu_dmp_motion_driver.c

删掉第 27 到 77 行的代码
在这里插入图片描述
添加下面代码

#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms(p)      do{*p = HAL_GetTick();}while(0)
#define log_i(...)     do {} while (0)
#define log_e(...)     do {} while (0)

修改
在这里插入图片描述

使用

引用头文件
#include "MPU6050.h"

在main.c的初始化部分添加MPU6050 DMP库初始化代码

  int ret=0;
	do{
	 ret=MPU6050_DMP_init();
	 //printf输出ret值，判断初始化是否成功
	 printf("ret=%d\n",ret);
	}while(ret);

在这里插入图片描述

定义全局变量

float pitch,yaw,roll;

函数使用

void loop(void){
     MPU6050_DMP_Get_Date(&pitch,&roll,&yaw);
	 printf("pitch=%f yaw=%f roll=%f\n",pitch,roll,yaw);
}

自检失败怎么处理

ret = -1

改正

将inv_mpu.c 400行左右的.addr的值修改为0xd0
不是480行的那个！！！
在这里插入图片描述

DEBUG过程

我们可以发现ret为 MPU6050_DMP_init(); 的返回值

进入该函数实现
可以看到在该函数中返回值为宏定义在这里插入图片描述

进入宏定义
确定 ret = -1 对应 ERROR_MPU_INIT
在这里插入图片描述
也即ret = mpu_init(&int_param);中的mpu初始化函数报错，返回值不为0。

在这里插入图片描述
再看下该函数实现
发现有多个return -1的出口，无法判断是哪里出去

改写该函数，将所有的return -1的出口处添加error_code的标志位，判断到底从哪个出口出去

打印的error_code为1
说明设备复位错误
在这里插入图片描述
我们排查i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, data)函数
发现是st.hw->addr该参数错误

错误原因：在移植DMP库的时候，修改inv_mpu.c时，修改成了MPU6500的.addr值，而非MPU6050的
480行左右的.addr是定义MPU6500时的设备地址，也即MPU6500的设备地址，并非400行左右的那个MPU6050的.addr值
注意，该段代码为灰色，说明被编译器忽视了（因为MPU6500没有被define）
修改：将400行左右的那个MPU6050的设备地址.addr的值修改为0xd0

ret = -9

改正

将inv_mpu.c中int mpu_run_self_test(long *gyro, long *accel) 的2730行左右的这段代码注释掉
在这里插入图片描述

DEBUG过程

ret=-9对应MPU6050自检函数错误
在这里插入图片描述
进入run_self_test();看该函数为何报错

在result后将其值赋给error_code并打印，发现result值为0x7

我们看下为什么result不为0x3
进入该陀螺仪、加速度计自检函数
在这里插入图片描述
该函数内部

函数作用：
用result的第0位、第1位、第2位分别存储陀螺仪、加速度计、磁力计的自检结果。
若自检通过，则对应位置1（位运算，按位或）
若陀螺仪、加速度计、磁力计均自检通过，则result = 0111，也即0x7
但我们没有接磁力计，所以最高位应该为0，也即result = 0011，也即0x3（这也是我们想要的
我们看下，为什么最高位会被置1，也即为什么磁力计会自检通过
在这里插入图片描述
我们看下这段代码，如果定义了磁力计，则巴拉巴拉。#else result |= 0x04;
说明，即使没有定义磁力计（没有外接磁力计），自检也通过，最高位置1（result=0x7），这显然不对，我们注释掉这行代码