参考线的平滑方法

参考线平滑算法主要有三种：

• 离散点平滑；
• 螺旋曲线平滑；
• 多项式平滑；
  参考链接：参考线平滑
  对于平滑方法，一直不太理解平滑、拟合以及滤波三者的作用与区别；
  规划的起点：是以轨迹拼接的前提确定规划的起点，但是规划的起点确定后，在S-L图上进行计算的时候，是以哪个点进行计算的呢？

Frenet坐标系的起点定在哪里？

EMplanner中的Frenet坐标系起点是自车向参考线的匹配点作为坐标系原点。

lattice算法中是以参考线的起点作为Frenet坐标系的起点的。可以参考这个博客所说：
“从参考线起点到投影点的路径长度就是汽车在Frenet坐标系下的纵向偏移量，用S表示”
参考链接：lattice planner 规划详解
关于Lattice Planner规划算法的若干问答
参考线中RIO范围的起点：

控制周期与规划周期的关系

在学习apollo时，常把控制的周期为10ms，规划的周期为100ms，规划的轨迹是一条长度为4~8秒的一个关于时间的轨迹，控制每隔10ms向规划搜索一次轨迹点用于控制。十次控制会用掉多少的轨迹点呢？之前理解的100ms的轨迹是对于控制只能用10次。

上一次规划的轨迹与当前时刻规划轨迹的关系？

每隔100ms会计算一条新的轨迹，这里什么时候会发布一次轨迹呢？因为规划模块可能在当前时刻T开始规划轨迹的计算，计算耗时可能30ms，那是计算完毕就开始发送出去吗？还是每次隔100ms就发布一次，即使提前计算出也要等到满100ms这个周期？

其他优质参考链接：

只为那传说中美丽的草原
to
YannZyl /Apollo-Note/Public

csdn
Apollo学习笔记（12）Lattice Planner规划算法
to
博客园：一起来看流星雨

Pnc_map