学过ros的对gazebo仿真软件应该都不会陌生，但是有时启动真的很烦人，经常卡在这个地方很长时间，查阅资料 gazebo软件开启的时候会自动从国外官网下载模型，因此这个过程比较漫长，原因是网站在国外，下载不顺畅。有一个加速启动的方法就是断开网络连接启动，但频频断网还是不太方便。

 开始解决，已经安装好gazebo和模型的可以跳过前2步。

一 安装gazebo和ros相关插件

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros

安装完成运行 终端输入：gazebo 看到界面说明安装成功。

已经安装过的可以跳过此步。

二 下载gazebo模型

cd ~/.gazebo
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git

下载的gazebo_models模型文件夹重命名为models

 在打开gazebo会在models里面直接加载模型了。

三 屏蔽gazebo配置文件

经过上面的步骤，有时还是会自动联网影响开启速度

记事本打开 gazebo_model.py  配置文件

把里面的内容全部屏蔽保存（每一行前面加上#号）

 经过这样处理在打开gazebo速度就会很快了。