#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "includes.h"
#include "HC_SR04.h"
int main()
{
OS_ERR err;//错误
uart_init(9600);//串口初始化
//超声波初始化
HC_SR04();
//OS初始化 他是第一个运行的函数 初始化各种变量各种全局变量 列如 中断嵌套 优先级 存储器等
OSInit(&err);
//创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&HC_SR04_TCB, //任务控制块，等同于线程id
(CPU_CHAR *)"HC_SR04", //任务的名字，名字可以自定义的
(OS_TASK_PTR)HC_SR04_Init, //任务函数，等同于线程函数
(void *)0, //传递参数，等同于线程的传递参数
(OS_PRIO)6, //任务的优先级6
(CPU_STK *)HC_SR04_STK, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)128/10, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE)128, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY)0, //禁止任务消息队列
(OS_TICK)0, //默认时间片长度
(void *)0, //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
);
//启动OS，进行任务调度
OSStart(&err);
}
#include "HC_SR04.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
/*
引脚
PB12 TRIG 输出模式
PB13 ECHO 输入模式
*/
#define TRIG_SET(x) (x)?GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12):GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12)
//#define ECHO_READ GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
#define ECHO_READ GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)
static GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
void HC_SR04(void)
{
//启用GPIO时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
//给引脚PB2 TRIG 配置输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速率
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; //无拉
//给PB13引脚配置输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; //无拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
TRIG_SET(0);
}
//获取数据模块自动发送8bit
uint8_t Get_Data(void)
{
uint8_t cnt = 0;
TRIG_SET(1);//发送数据高电平
delay_us(15);//至少延迟10us
TRIG_SET(0);//停止发送
while(ECHO_READ == 0);//等待高电平出现
while(ECHO_READ == 1)//高电平出现
{
/*
声速340m/s
340m= 340*100cm = 340*100*10mm 3mm
--------------------------------------- = ----------
1s = 1000ms = 1000000us ? = 8.8us
*/
delay_us(9);//为什么要延迟9us
cnt++;
}
//计算出来的距离则要/2
cnt= cnt/2;
return cnt;
}
//-----------------------------------------------------------
//操作系统任务块
//任务块
OS_TCB HC_SR04_TCB;
void HC_SR04_Init(void *parg);//函数名称
CPU_STK HC_SR04_STK[128]; //任务堆栈 大小128 也就是512
void HC_SR04_Init(void *parg)
{
uint8_t distance = 0;
while(1)
{
distance = Get_Data();
printf("distance is %d mm\n",distance);
delay_ms(1000);
}
}
#ifndef __HC_SR04_H
#define __HC_SR04_H
#include "stm32f4xx.h"
#include "includes.h"
void HC_SR04(void);
uint8_t Get_Data(void);
//任务块
extern OS_TCB HC_SR04_TCB;
extern void HC_SR04_Init(void *parg);//函数名称
extern CPU_STK HC_SR04_STK[128]; //任务堆栈 大小128 也就是512
#endif
