多机协同SLAM(Collaborative SLAM)是一种让多个机器人(如无人机、地面机器人等)同时进行定位与地图构建的算法,目的是通过协作提高单个机器人的 SLAM 性能。多个机器人之间可以共享位置信息、地图信息,甚至通过视觉、激光等传感器数据相互校准彼此的位置。
不使用 ROS 主从节点的多机协同方案:
如果不想使用 ROS 的主从节点机制,你可以考虑以下几种方案来模拟无人机间的通信:
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点对点通信(P2P):
使用低层网络通信协议如 TCP 或 UDP,在两台虚拟机之间进行数据传输。- TCP 适用于需要稳定的传输场景,比如共享地图和状态信息。
- UDP 适合需要低延迟的数据传输,如传感器数据同步。
你可以使用 Python 的
socket
库或者其他网络编程框架(如 ZeroMQ)实现。 -
共享文件/数据库:
两台虚拟机可以通过共享文件夹或远程数据库来交换信息。例如,使用 MySQL、MongoDB 等数据库将每个机器人产生的 SLAM 数据写入,然后另一个机器人可以从数据库读取数据进行融合。