写一篇博客，记录开始线特征slam的历程。

在配置环境的时候，可以发现大多数都是用到了opencv3.4.16和其contribute版本，这里进行一个相关操作的教学。配置环境是在Ubuntu下面进行的，建议使用Ubuntu18来进行线特征的配置以及代码的开发重构。

opencv下载地址：https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.4.16

opencvcontribute下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/3.4.16

把这两个下载以后，解压，然后将opencvcontribute文件夹移动到opencv里面。

​如上图，这里把opencv3.4.16的名字重新命名为opencv。

opencv_contrib 3.4.16 重新命名为opencv_contrib。

接着：

mkdir build

cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..

sudo make -j8

sudo make install

参考链接：https://blog.csdn.net/bj233/article/details/113351023

经过上面的指令以后，opencv+contrib就已经成功安装好了，这时候你运行ros的时候会发生报错，原因是新安装的opencv把ros底下的opencv给覆盖掉了，这时候有两种解决方法：

方法一：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

直接执行上面的命令，然后ros会自动安装opencv

方法二：

​打开对应的报错位置，然后根据图上面的内容进行对应修改。

参考链接：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/109155073