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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对梯形区域分解实现避障路径规划&全覆盖路径规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

（1）功能

梯形区域分解实现避障路径规划&全覆盖路径规划

（2）算法

垂直单元分解（Vertical Cell Decomposition）
随机探索随机森林（RRT）
凸cell图形几何法生成全覆盖路径

（3）参考链接

https://github.com/Shikherneo2/path-planning
https://github.com/KunHanKH/Comple-Coverage-Path-PLanning-Based-on-Cell-Desomposition

（4）实现步骤

（1）针对实际场景建立图形化地图

（2）对图形化地图进行梯形单元分解，得到多个梯形cell

Trapezoidal Decomposition梯形分解算法（TCD）
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142418254?sharetype=blogdetail&sharerId=142418254&sharerefer=PC&sharesource=qq_35635374&spm=1011.2480.3001.8118

（3）对当前梯形cell进行全覆盖路径规划
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142418394?sharetype=blogdetail&sharerId=142418394&sharerefer=PC&sharesource=qq_35635374&spm=1011.2480.3001.8118

（4）在cell集合中，探索下一个最近的梯形cell，并进行该梯形cell进行全覆盖路径规划

（5）重复步骤（3）（4），直到完成正片区域的全覆盖路径规划

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