使用的灯哥开源的odrive驱动板，外接编码器

驱动板引脚：

板载STM32F405RGT6

编码器的安装：

磁体距离编码器芯片1~2mm最佳；

外接编码器不支持SPI功能；

板载编码器支持SPI;

接线：

电机三相线和板子接口，mr30接口

三条线和电机三相线接起来

电机参数

电机类型，大电流的选这个

5010电机主要需要极对数以及KV值

360KV ；7对极

编码器设置

cpr，每转一圈计数多少次

odrive控制

控制指令

打开odrive：

activate python39//激活python39
odrivetool// 打开odrive

odrv0.reboot//重启

odrv0.axis0.config.can_node_id = //设置电机的id

odrv0.save_configuration()//配置完成后需要保存配置

odrv0.save_configuration()//配置完成后需要保存配置

设置模式

odrv0.axis0.controller.config.control_mode 
//力矩控制
CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL
//速度控制
CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
//位置控制
CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL

闭环控制

//速度模式
odrv0.axis0.controller.input_vel = [速度目标值]

//位置模式
odrv0.axis0.controller.input_pos = [位置目标值] 
//位置控制1是转到1圈的位置，0.5就是半圈的位置
    

//力矩模式
odrv0.axis0.controller.input_torque = [位置目标值]
    

pid控制

//速度环增益
//速度环积分
//位置环增益

//阻尼
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain//最大到0.06,0.07就乱了

//位置模式出现误差回到指定位置，未归位的时间越长，力会越大
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain

odrv0.axis0.controller.config.pos_gain//位置模式到达指定位置的速度

    

设置输入模式

odrv0.axis0.controller.config.control_mode

//1、关闭输入
INPUT_MODE_INACTIVE


//2、直接控制
INPUT_MODE_PASSTHROUGH
//在这种输入模式下，根据所设置的控制模式control_mode来控制电机，指令包括input_pos/input_vel/input_torque， 输入指
//令后电机直接运转至目标值。

    
//3、速度爬升
INPUT_MODE_VEL_RAMP
//这种输入模式下，驱动器需要在速度控制模式下，并会从当前的速度值逐渐爬升/下降到输入
//到 input_vel 的目标速度值。在这种模式下，需要配置
//爬升速率
//载惯量
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate[turn/sec]
odrv0.axis0.controller.config.inertia[Nm/(turn/s²)]


//4、梯形轨迹模式
INPUT_MODE_TRAP_TRAJ
// 这种输入模式下，驱动器需要在位置控制模
// 式下，通过 input_pos 输入目标位置值，电
// 机按照加速-匀速-减速到达设定位置，即速
// 度变化轨迹为梯形，位置变化接近曲线。
//◼ 梯形轨迹下的速度限制
//◼ 梯形轨迹下的加速度限制
//◼ 梯形轨迹下的加速度限制
odrv0.axis0.trap_traj.config.vel_limit
odrv0.axis0.trap_traj.config.accel_limit
odrv0.axis0.trap_traj.config.decel_limit


//5、力矩爬升
INPUT_MODE_TORQUE_RAMP
// 这种输入模式下，驱动器需要在力矩控制模式下，
// 并会从当前的力矩值逐渐爬升/下降到输入到
// input_tor的目标速度值。在这种模式下，需要
// 配置
// ◼ 力矩爬升速度
odrv0.axis0.controller.config.torque_ramp_rate

其他指令

//查看电压
odrv0.vbus_voltage

调PID

调试准则

先调整内环，再调整外环

先调整角度环P

1、先调速度：

vel；

调之前把位置环的p清零；

调电机的阻尼

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.05时摩擦感强烈；

在位置模式下调试

odrive官网上面，只是调试了位置环的p，速度环的P、I；

没有负载的情况下调试好后，加上负载后再调，因为有负载的情况下是不一样的；

如果用手转电机，设置积分会使得，电机不在指定角度的时间越久，电机回位置的力越大；

位置环的p，越大，转的越快，定一个稳定的值后调试v的p和i；

速度环的p越大，转的越快，太大会超调，会抖动；

速度环的i，如果偏差一直在的话，电机的力矩会越来越大；

结论

5010电机、AS5047p传感器：

1、官方odrive只是调了位置环的P以及速度环的P、I；

先调p、再调I

2、速度模式下：

位置环的p没用；

只有速度环的p有用:

p越高阻尼越大，速度给高时会越抖，但是速度低时候就比较稳定；

p越低阻尼越小，速度低时比较抖动，但是速度高时就不怎么抖动；

3、位置模式下：

a、位置环p设置数值，给定某个位置，他才会转动：

p越大，去这个位置的速度越快；

b、速度环p决定了阻尼大小，p越大，阻尼越大，太大会超调，就有噪声；

c、速度环I决定了力矩，在没到指定位置时，他的力矩会给的越来越大，用手拧电机，一定角度后保持几秒就能明显感觉到力矩变大了；

d、能转差不多50圈，再多就会启动过流保护，会阻止电源给电机供电；