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前言

• 在 西电无人机电装实习 时遇到的问题
• 使用蓝牙芯片 CH582F。沁恒的蓝牙芯片CH582F是一款集成了BLE（Bluetooth Low Energy，低功耗蓝牙）无线通讯功能的32位RISC微控制器。[1]
  

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零、闪灯状态

• 流水灯：开机
• 四灯闪烁：等待蓝牙连接
• 绿灯闪烁：写入 PID
• 对闪：蓝牙正在连接
• 四灯亮起：解锁，待飞

零零、翻滚角，俯仰角，偏航角

翻滚角：绕 x 轴旋转
俯仰角：绕 y 轴旋转
偏航角：绕 z 轴旋转

%% 自己调节的

% 四轴无人机 PID 控制

% 角速度
Rate_PID = [500 0 8;          % 翻滚角 ROOL
		    500 0 8;          % 俯仰角 PITCH
		    800 0 0];         % 偏航角 YAW

% 角度
angle_PID = [6000 0 0;      % 翻滚角 ROOL
            6000 0 0;       % 俯仰角 PITCH
            6000 0 0;];     % 偏航角 YAW


% 高度
alt_PID = [0 0 0;       % ALT_RATE
           0 0 0];     % ALT_PID


% ?
QMI = 0;
Xyz = 128;
diy = 15;   % 蓝牙
log = 0;    % 日志

一、问题描述

• 机器焊好以后（上午），刚开始上位机与下位机之间的蓝牙可以正常连接，但是下午出现了蓝牙难以连接，或者蓝牙连接上，驱动无人机后蓝牙迅速断开的情况。
  

二、现象解释

• 此批电池质量堪忧
• 如果 VCC 和 GND 之间的电掉的很快（4.04 → 3.6，1.5s 内），说明电池虚电，电池质量出现问题，蓝牙供电不足而断连

三、解决方案

• 更换电池（推荐）
• 在蓝牙app中调节蓝牙相关参数dly
• 更换蓝牙上位机设备（手机换为平板）
• 如果确认是硬件电路的问题，更换蓝牙芯片
• 如果依然难以解决问题，重新焊接电路

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参考文献

[1] CH582F核心板入门：RGB灯点亮与蓝牙上报功能实战 https://blog.csdn.net/qq_44836335/article/details/136461607