DDS-数据分发服务

1.ROS2架构

2.DDS概念

参考资料

1.ROS2架构

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，系统通常由以下几个核心部分组成，它们共同构成了ROS 2的架构和功能：

Plumbing（管道）:
- 这个术语在ROS 2中用来形象地描述其通信基础设施。它包括了底层的通信机制，如话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）等，这些机制允许节点（Nodes）之间进行数据交换和通信。
- 通过DDS（Data Distribution Service）实现的RMW（ROS Middleware Interface）是ROS 2通信的核心，它提供了一种去中心化、可扩展的方式来分发数据。
Tools（工具）:
- ROS 2提供了一系列的工具，用于开发、测试、调试和部署机器人应用程序。这些工具包括命令行工具（如ros2命令行界面）、图形界面工具（如RViz、Gazebo）、以及用于构建和打包软件的工具（如colcon、ament）。
- 这些工具旨在简化开发流程，提高开发效率，并帮助开发者更好地管理和维护机器人软件。
Capabilities（功能）:
- ROS 2的“功能”指的是它提供的各种软件功能和服务，如参数服务器、节点管理、包管理、依赖关系解析等。
- 这些功能支持机器人应用程序的构建和运行，包括运行时服务、资源管理和应用程序生命周期管理。
Ecosystem（生态系统）:
- ROS 2的生态系统包括了广泛的软件包、库、工具和最佳实践，这些都是由一个活跃的社区开发和维护的。
- 生态系统还包括了文档、教程、研讨会、会议和在线资源，这些资源为ROS 2的学习、开发和贡献提供了支持。

2.DDS概念

ROS2的话题、服务、参数、动作实现底层依靠DDS完成。

ROS通信基于Broker模式，ROS2通信基于数据为中心模式，采用DDS（数据分发服务）的数据通信机制。

为了实现对多个DDS的兼容，ROS2设计了ROS Middleware中间件,DDS厂商按照ROS2中间件的接口标准开发对应的驱动RMW impl,在ROS2架构中的四大组成部分中，由于DDS的引入，在 ROS1 中，用户需要编写自定义的通信管道来处理数据的发布和订阅。ROS2 引入 DDS 之后，这些管道由 DDS 实现提供，用户不再需要为基本的数据传输功能编写额外的代码。

在命令行中配置DDS的qos

ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/Int32 "data:42" --qos-reliability best_effort
ros2 topic echo /chatter --qos-reliaiblity reliable
ros2 topic echo /chatter --qos-reliability best_effort
ros2 topic info /chatter --verbose

配置qos时，确保发布方和订阅方的服务质量管理参数一致。