ardupilot开发 --- MQTT 篇

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               原图：ardupilot-onboardComputer-4Glink-console.drawio

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你说在一起要算命

  • 前言
  • 参考文献

前言

  • 为什么在ardupilot开发过程中要用到MQTT ？
    客户要求向他们的指挥中心平台推送视频流和飞控数据，即要将图数传数据推送给客户的指挥中心。
    方案1：frp方案搭建后，指挥中心可以通过mavsdk凭借mavlink协议连接到飞控，但是客户不愿使用mavsdk。
    方案2：在公网服务器搭建mqtt服务，飞机的机载计算机使用mavsdk获取到飞控数据，然后解析数据并封装成mqtt消息格式，最后使用mqtt客户端发布封装后的数据到mqtt服务器，客户的指挥中心就可以直接订阅这些mqtt消息就完事了。mqtt生态成熟，客户比较中意这个方案。

  • 文心一言：推荐几个好用的开源MQTT服务器

    • Eclipse Mosquitto
    • EMQ X Broker
    • HiveMQ
    • VerneMQ
    • NanoMQ
    • SMQTTX

  • 本文将是对EMQX学习的记录

  • EMQX有开源免费版和付费版，区别如下：
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    功能对比：
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  • EMQ X Broker 简述
    特点：EMQ X Broker是一个高度可伸缩的分布式MQTT服务器，具有高性能和稳定性。它支持MQTT、MQTT-SN、CoAP、LwM2M等多种协议，内置了强大的规则引擎，支持多种认证和加密方式。
    优势：高性能、高可用、可扩展，支持集群部署和水平扩展，能够处理大量的连接和消息。同时，EMQ X提供了丰富的插件机制，方便用户进行定制开发。
    应用场景：适用于物联网、实时通信、消息推送等需要高性能和可扩展性的场景。

  • 文档
    EMQX Document

  • MQTT协议教程
    https://www.emqx.com/zh/mqtt-guide

  • MQTT专业术语
    https://www.emqx.com/zh/mqtt-guide

  • MQTT客户端C++例程
    待续…

参考文献

【1】文心一言
【2】https://www.emqx.com/zh

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