系列文章目录
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、原理
- 二、算法步骤
- 三、算法实现
- 参考链接
前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对UniformSampling 均匀采样做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、原理
理解体素化如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云。
一般也叫做均匀采样，把点云划分至同等大小的空间网格，对某一个网格Gi，其中心为pi，网格里面包含k个点，最后是以k个点里面离网格中心中心pi最近的点来代表这k个点；采样得到的点是均匀的，并且仍是原点云中的点。
相较于体素滤波，均匀采样滤波计算出的最终结果点云，不改变点云点的位置，保持其原始形态。均匀采样滤波因为有质心点复原到体素块这一步&#
