（4）将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上

文章目录

前言

4.1 下载驱动程序和烧录工具

4.2 下载ArduPilot固件

4.3 使用测试版和开发版

4.3.1 测试版

4.3.2 最新开发版本

4.4 将固件上传到自动驾驶仪

4.5 替代方法

4.6 将固件加载到带有外部闪存的主板上

前言

ArduPilot 的最新版本（Copter-3.6, Plan-3.9, Rover-3.5）运行在相对较小的、非 Pixhawk 的、使用 ChibiOS 操作系统的自动驾驶仪上。这些电路板的例子包括 OpenPilot RevoMini、Mateksys F405-Wing 和 Omnibus F4 Pro。

大多数情况下，这些板子都预装了另一个飞行控制器软件。(如果板子上已经安装了 ArduPilot，请参阅 Loading Firmware 了解固件加载说明。

将 ArduPilot 安装到这些自动驾驶仪上涉及：

安装所需的驱动程序和烧录工具；
下载合适的 ArduPilot 固件；
将 ArduPilot 加载到主板上。

！Note

ArduPilot 使用 ChibiOS 到 Pixhawk 自动驾驶仪的说明可以在这里(here)找到。

4.1 下载驱动程序和烧录工具

STM32CubeProgrammer 将安装所需的 DFU（直接固件上传）驱动程序，并可用于在 DFU 模式下将固件烧录到自动驾驶仪。这适用于 Windows、Linux 和 MacOS 系统。下载并安装此程序。你可能需要同时安装 JAVA，以便设置这个程序。

4.2 下载ArduPilot固件

从 firmware.ardupilot.org 下载你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通过以下方式找到合适的固件：

打开 firmware.ardupilot.org；
选择点击你的飞行器类型的链接（如 Plane、Copter、Rover、Sub 或 Antenna Tracker）；
选择"测试版"或"稳定版"；
寻找名称与自动驾驶仪最接近的目录；
下载"arduXXX_with_bl.hex"文件，点击它。它通常会被保存在你的下载文件夹中。

4.3 使用测试版和开发版

4.3.1 测试版

在稳定版(Stable)发布之前，会有一个或多个测试版(Beta)被发布。如果你想尝试更新的功能或帮助开发人员进一步测试代码，可以使用这些版本。由于它们是"测试版"，可能仍然有错误（尽管这在稳定版固件中也是可能的）。然而，它已经由开发团队进行了测试，并且已经进行了飞行测试。这个版本允许更多的用户在稳定版(Stable)固件发布之前对其进行最终测试。我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞这个固件并提供反馈。

4.3.2 最新开发版本

这反映了 ArduPilot 代码的开发分支的当前状态。它已经被开发团队审查，通过了所有的自动测试套件，并且在大多数情况下，如果做了重大的改变，可以进行试飞。这段代码每天都会被构建，并且可以供有经验的用户测试。这相当于一个"阿尔法"版本，可能会有错误，尽管很少有"导致崩溃的"。在增加了一个改变或引入了一个功能后不久，Wiki 的 Upcoming Features 部分就会更新有关增加或改变的信息。