SpringBoot内嵌Tomcat连接池分析

文章目录

  • 1 Tomcat连接池
    • 1.1 简介
    • 1.2 架构图
      • 1.2.1 JDK线程池架构图
      • 1.2.2 Tomcat线程架构
    • 1.3 核心参数
      • 1.3.1 AcceptCount
      • 1.3.2 MaxConnections
      • 1.3.3 MinSpareThread/MaxThread
      • 1.3.4 MaxKeepAliveRequests
      • 1.3.5 ConnectionTimeout
      • 1.3.6 KeepAliveTimeout
    • 1.4 核心内部线程
      • 1.4.1 Acceptor
      • 1.4.2 Poller
      • 1.4.3 TomcatThreadPoolExecutor
    • 1.5 测试

1 Tomcat连接池

每个Spring Boot版本和内置容器不同,结果也不同,这里以Spring Boot 2.6.11版本 + 内置Tomcat容器举例

1.1 简介

Spring Boot 2.6.11版本中内置Tomcat版本是 9.0.65SpringBoot 内置Tomcat 的默认设置如下:

  • Tomcat 的连接等待队列长度,默认是100
  • Tomcat 的最大连接数,默认是8192
  • Tomcat 的最小工作线程数,默认是10
  • Tomcat 的最大线程数,默认是200
  • Tomcat 的连接超时时间,默认是20s

在这里插入图片描述

相关配置及默认值如下

server:
  tomcat:
    # 当所有可能的请求处理线程都在使用中时,传入连接请求的最大队列长度
    accept-count: 100
    # 服务器在任何给定时间接受和处理的最大连接数。一旦达到限制,操作系统仍然可以接受基于“acceptCount”属性的连接。
    max-connections: 8192
    threads:
      # 工作线程的最小数量,初始化时创建的线程数
      min-spare: 10
      # 工作线程的最大数量 io密集型建议10倍的cpu数,cpu密集型建议cpu数+1,绝大部分应用都是io密集型
      max: 200
    # 连接器在接受连接后等待显示请求 URI 行的时间。
    connection-timeout: 20000
    # 在关闭连接之前等待另一个 HTTP 请求的时间。如果未设置,则使用 connectionTimeout。设置为 -1 时不会超时。
    keep-alive-timeout: 20000
    # 在连接关闭之前可以进行流水线处理的最大HTTP请求数量。当设置为0或1时,禁用keep-alive和流水线处理。当设置为-1时,允许无限数量的流水线处理或keep-alive请求。 
    max-keep-alive-requests: 100

1.2 架构图

在这里插入图片描述

当连接数大于maxConnections+acceptCount + 1 时,新来的请求不会收到服务器拒绝连接响应,而是不会和新的请求进行3次握手建立连接,一段时间后(客户端的超时时间或者Tomcat的20s后)会出现请求连接超时

Tomcat扩展了线程池增强了功能:

  • JDK 线程池流程:minThreads --> queue --> maxThreads --> Exception
  • Tomcat 增强后:minThreads --> maxThreads --> queue --> Exception

点击此处了解JDK线程池

1.2.1 JDK线程池架构图

在这里插入图片描述

1.2.2 Tomcat线程架构

在这里插入图片描述

1.3 核心参数

1.3.1 AcceptCount

连接等待队列容量,等同于backlog参数,与Linux中的系统参数somaxconn取较小值,Windows中没有系统参数。

NioEndpoint.java

serverSock = ServerSocketChannel.open();
socketProperties.setProperties(serverSock.socket());
InetSocketAddress addr = new InetSocketAddress(getAddress(), getPortWithOffset());
// 这里
serverSock.socket().bind(addr,getAcceptCount());

1.3.2 MaxConnections

最大连接数
Acccptor.java

// 线程的run方法。
public void run() {    
  while (!stopCalled) { 
      // 如果我们已达到最大连接数,等待
         connectionLimitLatch.countUpOrAwait();
            // 接受来自服务器套接字的下一个传入连接
            socket = endpoint.serverSocketAccept()
            // socket.close 释放的时候 调用 connectionLimitLatch.countDown();          

1.3.3 MinSpareThread/MaxThread

工作线程最小/最大线程数
AbstractEndpoint.java

// tomcat 启动时
public void createExecutor() {
        internalExecutor = true;
     // 容量为Integer.MAX_VALUE
        TaskQueue taskqueue = new TaskQueue();
        TaskThreadFactory tf = new TaskThreadFactory(getName() + "-exec-", daemon, getThreadPriority());
     // Tomcat扩展的线程池
        executor = new ThreadPoolExecutor(getMinSpareThreads(), getMaxThreads(), 60, TimeUnit.SECONDS,taskqueue, tf);
        taskqueue.setParent( (ThreadPoolExecutor) executor);
}

1.3.4 MaxKeepAliveRequests

长连接,在发送了maxKeepAliveRequests个请求后就会被服务器端主动断开连接。

在连接关闭之前可以进行流水线处理的最大HTTP请求数量。当设置为0或1时,禁用keep-alive和流水线处理。当设置为 -1 时,允许无限数量的流水线处理或 keep-alive 请求。

较大的 MaxKeepAliveRequests 值可能会导致服务器上的连接资源被长时间占用。根据具体需求,可以根据服务器的负载资源配置来调整 MaxKeepAliveRequests 的值,以平衡并发连接和服务器资源的利用率。

NioEndpoint.setSocketOptions 
 socketWrapper.setKeepAliveLeft(NioEndpoint.this.getMaxKeepAliveRequests());

Http11Processor.service(SocketWrapperBase<?> socketWrapper)
  keepAlive = true;
  while(!getErrorState().isError() && keepAlive && !isAsync() && upgradeToken == null &&
                sendfileState == SendfileState.DONE && !protocol.isPaused()) {
    // 默认100  
 int maxKeepAliveRequests = protocol.getMaxKeepAliveRequests();
 if (maxKeepAliveRequests == 1) {
     keepAlive = false;
 } else if (maxKeepAliveRequests > 0 &&
            //    
         socketWrapper.decrementKeepAlive() <= 0) {
     keepAlive = false;
 }

1.3.5 ConnectionTimeout

连接的生存周期,当已经建立的连接,在 connectionTimeout 时间内,如果没有请求到来,服务端程序将会主动关闭该连接。

Tomcat 9中,ConnectionTimeout的默认值是20000毫秒,也就是20秒

如果该时间过长,服务器将要等待很长时间才会收到客户端的请求结果,从而导致服务效率低下。如果该时间过短,则可能会出现客户端在请求过程中网络慢等问题,而被服务器取消连接的情况。
由于某个交换机或者路由器出现了问题,导致某些post大文件的请求堆积在交换机或者路由器上,tomcat的工作线程一直拿不到完整的文件数据。

NioEndpoint.Poller#run()

 // Check for read timeout
 if ((socketWrapper.interestOps() & SelectionKey.OP_READ) == SelectionKey.OP_READ) {
     long delta = now - socketWrapper.getLastRead();
     long timeout = socketWrapper.getReadTimeout();
     if (timeout > 0 && delta > timeout) {
         readTimeout = true;
     }
 }
 // Check for write timeout
 if (!readTimeout && (socketWrapper.interestOps() & SelectionKey.OP_WRITE) == SelectionKey.OP_WRITE) {
     long delta = now - socketWrapper.getLastWrite();
     long timeout = socketWrapper.getWriteTimeout();
     if (timeout > 0 && delta > timeout) {
         writeTimeout = true;
     }
 }

1.3.6 KeepAliveTimeout

等待另一个 HTTP 请求的时间,然后关闭连接。当未设置时,将使用 connectionTimeout。当设置为 -1 时,将没有超时。

Http11InputBuffer.parseRequestLine

// Read new bytes if needed
if (byteBuffer.position() >= byteBuffer.limit()) {
    if (keptAlive) {
        // 还没有读取任何请求数据,所以使用保持活动超时
        wrapper.setReadTimeout(keepAliveTimeout);
    }
    if (!fill(false)) {
        // A read is pending, so no longer in initial state
        parsingRequestLinePhase = 1;
        return false;
    }
    //  至少已收到请求的一个字节 切换到套接字超时。
     wrapper.setReadTimeout(connectionTimeout);
}

1.4 核心内部线程

1.4.1 Acceptor

Acceptor:接收器,作用是接受scoket网络请求,并调用setSocketOptions()封装成为NioSocketWrapper,并注册到Pollerevents中。注意查看run方法org.apache.tomcat.util.net.Acceptor#run

public void run() {
       while (!stopCalled) {
           // 等待下一个请求进来
           socket = endpoint.serverSocketAccept();
            // 注册socket到Poller,生成PollerEvent事件
           endpoint.setSocketOptions(socket);
              // 向轮询器注册新创建的套接字
                    - poller.register(socketWrapper);
                        - (SynchronizedQueue(128))events.add(new PollerEvent(socketWrapper))  

1.4.2 Poller

Poller:轮询器,轮询是否有事件达到,有请求事件到达后,以NIO的处理方式,查询Selector取出所有请求,遍历每个请求的需求,分配给Executor线程池执行。查看org.apache.tomcat.util.net.NioEndpoint.Poller#run()

public void run() {
       while (true) {
               //查询selector取出所有请求事件
               Iterator<SelectionKey> iterator =
                   keyCount > 0 ? selector.selectedKeys().iterator() : null;
               // 遍历就绪键的集合并调度任何活动事件。
               while (iterator != null && iterator.hasNext()) {
                   SelectionKey sk = iterator.next();
                   iterator.remove();
                   NioSocketWrapper socketWrapper = (NioSocketWrapper) sk.attachment();
                   // 分配给Executor线程池执行处理请求key
                   if (socketWrapper != null) {
                       processKey(sk, socketWrapper);
                       - processSocket(socketWrapper, SocketEvent.OPEN_READ/SocketEvent.OPEN_WRITE)
                           - executor.execute((Runnable)new SocketProcessor(socketWrapper,SocketEvent))
                   }
               }

1.4.3 TomcatThreadPoolExecutor

真正执行连接读写操作的线程池,在JDK线程池的基础上进行了扩展优化。

AbstractEndpoint.java

public void createExecutor() {
        internalExecutor = true;
        TaskQueue taskqueue = new TaskQueue();
        TaskThreadFactory tf = new TaskThreadFactory(getName() + "-exec-", daemon, getThreadPriority());
     // tomcat自定义线程池
        executor = new ThreadPoolExecutor(getMinSpareThreads(), getMaxThreads(), 60, TimeUnit.SECONDS,taskqueue, tf);
        taskqueue.setParent( (ThreadPoolExecutor) executor);
    }

TomcatThreadPoolExecutor.java

// 与 java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor 相同,但实现了更高效的getSubmittedCount()方法,用于正确处理工作队列。
// 如果未指定 RejectedExecutionHandler,将配置一个默认的,并且该处理程序将始终抛出 RejectedExecutionException
public class ThreadPoolExecutor extends java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor {
 // 已提交但尚未完成的任务数。这包括队列中的任务和已交给工作线程但后者尚未开始执行任务的任务。
    // 这个数字总是大于或等于getActiveCount() 。
    private final AtomicInteger submittedCount = new AtomicInteger(0);
    
    @Override
    protected void afterExecute(Runnable r, Throwable t) {
        if (!(t instanceof StopPooledThreadException)) {
            submittedCount.decrementAndGet();
        }
    @Override
    public void execute(Runnable command){
        // 提交任务的数量+1
        submittedCount.incrementAndGet();
        try {
            //  线程池内部方法,真正执行的方法。就是JDK线程池原生的方法。
            super.execute(command);
        } catch (RejectedExecutionException rx) {
            // 再次把被拒绝的任务放入到队列中。
            if (super.getQueue() instanceof TaskQueue) {
                final TaskQueue queue = (TaskQueue)super.getQueue();
                try {
                      //强制的将任务放入到阻塞队列中
                    if (!queue.force(command, timeout, unit)) {
                        //放入失败,则继续抛出异常
                        submittedCount.decrementAndGet();
                        throw new RejectedExecutionException(sm.getString("threadPoolExecutor.queueFull"));
                    }
                } catch (InterruptedException x) {
                     //被中断也抛出异常
                    submittedCount.decrementAndGet();
                    throw new RejectedExecutionException(x);
                }
            } else {
                 //不是这种队列,那么当任务满了之后,直接抛出去。
                submittedCount.decrementAndGet();
                throw rx;
            }

        }
    }
/**
 * 实现Tomcat特有逻辑的自定义队列
 */
public class TaskQueue extends LinkedBlockingQueue<Runnable> {
    private static final long serialVersionUID = 1L;

    private transient volatile ThreadPoolExecutor parent = null;

    private static final int DEFAULT_FORCED_REMAINING_CAPACITY = -1;

    /**
     * 强制遗留的容量
     */
    private int forcedRemainingCapacity = -1;

    /**
     * 队列的构建方法
     */
    public TaskQueue() {
    }

    public TaskQueue(int capacity) {
        super(capacity);
    }

    public TaskQueue(Collection<? extends Runnable> c) {
        super(c);
    }

    /**
     * 设置核心变量
     */
    public void setParent(ThreadPoolExecutor parent) {
        this.parent = parent;
    }

    /**
     * put:向阻塞队列填充元素,当阻塞队列满了之后,put时会被阻塞。
     * offer:向阻塞队列填充元素,当阻塞队列满了之后,offer会返回false。
     *
     * @param o 当任务被拒绝后,继续强制的放入到线程池中
     * @return 向阻塞队列塞任务,当阻塞队列满了之后,offer会返回false。
     */
    public boolean force(Runnable o) {
        if (parent == null || parent.isShutdown()) {
            throw new RejectedExecutionException("taskQueue.notRunning");
        }
        return super.offer(o);
    }

    /**
     * 带有阻塞时间的塞任务
     */
    @Deprecated
    public boolean force(Runnable o, long timeout, TimeUnit unit) throws InterruptedException {
        if (parent == null || parent.isShutdown()) {
            throw new RejectedExecutionException("taskQueue.notRunning");
        }
        return super.offer(o, timeout, unit); //forces the item onto the queue, to be used if the task is rejected
    }

    /**
     * 当线程真正不够用时,优先是开启线程(直至最大线程),其次才是向队列填充任务。
     *
     * @param runnable 任务
     * @return false 表示向队列中添加任务失败,
     */
    @Override
    public boolean offer(Runnable runnable) {
        if (parent == null) {
            return super.offer(runnable);
        }
        //若是达到最大线程数,进队列。
        if (parent.getPoolSize() == parent.getMaximumPoolSize()) {
            return super.offer(runnable);
        }
        //当前活跃线程为10个,但是只有8个任务在执行,于是,直接进队列。
        if (parent.getSubmittedCount() < (parent.getPoolSize())) {
            return super.offer(runnable);
        }
        //当前线程数小于最大线程数,那么直接返回false,去创建最大线程
        if (parent.getPoolSize() < parent.getMaximumPoolSize()) {
            return false;
        }
        //否则的话,将任务放入到队列中
        return super.offer(runnable);
    }

    /**
     * 获取任务
     */
    @Override
    public Runnable poll(long timeout, TimeUnit unit) throws InterruptedException {
        Runnable runnable = super.poll(timeout, unit);
        //取任务超时,会停止当前线程,来避免内存泄露
        if (runnable == null && parent != null) {
            parent.stopCurrentThreadIfNeeded();
        }
        return runnable;
    }

    /**
     * 阻塞式的获取任务,可能返回null。
     */
    @Override
    public Runnable take() throws InterruptedException {
        //当前线程应当被终止的情况下:
        if (parent != null && parent.currentThreadShouldBeStopped()) {
            long keepAliveTime = parent.getKeepAliveTime(TimeUnit.MILLISECONDS);
            return poll(keepAliveTime, TimeUnit.MILLISECONDS);
        }
        return super.take();
    }

    /**
     * 返回队列的剩余容量
     */
    @Override
    public int remainingCapacity() {
        if (forcedRemainingCapacity > DEFAULT_FORCED_REMAINING_CAPACITY) {
            return forcedRemainingCapacity;
        }
        return super.remainingCapacity();
    }


    /**
     * 强制设置剩余容量
     */
    public void setForcedRemainingCapacity(int forcedRemainingCapacity) {
        this.forcedRemainingCapacity = forcedRemainingCapacity;
    }

    /**
     * 重置剩余容量
     */
    void resetForcedRemainingCapacity() {
        this.forcedRemainingCapacity = DEFAULT_FORCED_REMAINING_CAPACITY;
    }
} 

1.5 测试

如下配置举例

server:
  port: 8080
  tomcat:
    accept-count: 3
    max-connections: 6
    threads:
      min-spare: 2
      max: 3

使用ss -nlt查看全连接队列容量。

ss -nltp
ss -nlt|grep 8080
- Recv-Q 表示客户端有多少个字节发送但还没有被服务端接收
- Send-Q 表示有多少个字节未被客户端接收

静默状态
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/85425.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

shell脚本免交互

一.Here Document免交互 1.免交互概述 使用I/O重定向的方式将命令列表提供给交互式程序 是一种标准输入&#xff0c;只能接收正确的指令或命令 2.格式&#xff1a; 命令 <<标记 ....... 内容 #标记之间是传入内容 ....... 标记 注意事项 标记可以使用任意的合法…

“深度学习”学习日记:Tensorflow实现VGG每一个卷积层的可视化

2023.8.19 深度学习的卷积对于初学者是非常抽象&#xff0c;当时在入门学习的时候直接劝退一大班人&#xff0c;还好我坚持了下来。可视化时用到的图片&#xff08;我们学校的一角&#xff01;&#xff01;&#xff01;&#xff09;以下展示了一个卷积和一次Relu的变化 作者使…

2023国赛数学建模思路 - 案例:最短时间生产计划安排

文章目录 0 赛题思路1 模型描述2 实例2.1 问题描述2.2 数学模型2.2.1 模型流程2.2.2 符号约定2.2.3 求解模型 2.3 相关代码2.4 模型求解结果 建模资料 0 赛题思路 &#xff08;赛题出来以后第一时间在CSDN分享&#xff09; https://blog.csdn.net/dc_sinor?typeblog 最短时…

网络安全—黑客—自学笔记

想自学网络安全&#xff08;黑客技术&#xff09;首先你得了解什么是网络安全&#xff01;什么是黑客&#xff01; 网络安全可以基于攻击和防御视角来分类&#xff0c;我们经常听到的 “红队”、“渗透测试” 等就是研究攻击技术&#xff0c;而“蓝队”、“安全运营”、“安全…

Mac Flutter web环境搭建

获取 Flutter SDK 下载以下安装包来获取最新的 stable Flutter SDK将文件解压到目标路径, 比如: cd ~/development $ unzip ~/Downloads/flutter_macos_3.13.0-stable.zip 配置 flutter 的 PATH 环境变量&#xff1a; export PATH"$PATH:pwd/flutter/bin" // 这个命…

无类别域间路由(Classless Inter-Domain Routing, CIDR):理解IP网络和子网划分(传统的IP地址类ABCDE:分类网络)

文章目录 无类别域间路由&#xff08;CIDR&#xff09;&#xff1a;理解IP网络和子网划分引言传统的IP地址类关于“IP地址的浪费” IP地址与CIDRIP地址概述网络号与主机号CIDR记法&#xff08;网络 网络地址/子网掩码&#xff09;网络和广播地址 CIDR的优势减少路由表项缓解IP…

Android 面试之Glide做了哪些优化?

前言 Glide可以说是最常用的图片加载框架了&#xff0c;Glide链式调用使用方便&#xff0c;性能上也可以满足大多数场景的使用&#xff0c;Glide源码与原理也是面试中的常客。 但是Glide的源码内容比较多&#xff0c;想要学习它的源码往往千头万绪&#xff0c;一时抓不住重点.…

0101读写分离测试-jdbc-shardingsphere-中间件

文章目录 1 前言2、创建SpringBoot程序2.1、创建项目2.2、添加依赖2.3、生成实体类、service与Mapper1.5、配置读写分离 2、测试2.1、读写分离测试2.2、事务测试2.3、负载均衡测试 结语 1 前言 shardingshpere-jdbc定位为轻量级 Java 框架&#xff0c;在 Java 的 JDBC 层提供的…

文心一言 VS 讯飞星火 VS chatgpt (79)-- 算法导论7.4 4题

四、请用go语言&#xff0c;证明:RANDOMIZED-QUICKSORT 期望运行时间是 Ω(nlgn)。 文心一言&#xff1a; 首先&#xff0c;为了证明RANDOMIZED-QUICKSORT的期望运行时间是Ω(nlg n)&#xff0c;我们需要证明在最坏的情况下&#xff0c;该算法的运行时间是O(nlg n)。然后&…

elelementui组件

一、按钮 1、按钮样式 使用type、plain、round和circle属性来定义 Button 的样式。 2、主要代码 <el-row><el-button>默认按钮</el-button><el-button type"primary">主要按钮</el-button><el-button type"success">…

antd5源码调试环境启动(MacOS)

将源码下载至本地 这里antd5 版本是5.8.3 $ git clone gitgithub.com:ant-design/ant-design.git $ cd ant-design $ npm install $ npm start前提&#xff1a;安装python3、node版本18.14.0(这是本人当前下载的版本&#xff09; python3安装教程可参考&#xff1a;https://…

06-微信小程序-注册程序-场景值

06-微信小程序-注册程序 文章目录 注册小程序参数 Object object案例代码 场景值场景值作用场景值列表案例代码 注册小程序 每个小程序都需要在 app.js 中调用 App 方法注册小程序实例&#xff0c;绑定生命周期回调函数、错误监听和页面不存在监听函数等。 详细的参数含义和使…

框架分析(2)-React

框架分析&#xff08;2&#xff09;-React 专栏介绍React核心思想关键特性和功能组件化开发单向数据流JSX语法强大的生态系统 优缺点分析优点缺点 专栏介绍 link 主要对目前市面上常见的框架进行分析和总结&#xff0c;希望有兴趣的小伙伴们可以看一下&#xff0c;会持续更新的…

树莓派和windows之间文件传输

方案一&#xff1a;FileZilla 在电脑上下载FileZilla软件并打开&#xff0c;输入配置信息&#xff0c;用户名/密码、树莓派的IP地址,点击“快速连接” 方案二&#xff1a;samba 树莓派安装 samba 软件 sudo apt-get install samba samba-common-bin 修改配置文件 / etc /samba…

Python搭建http文件服务器实现手机电脑文件传输功能

第一种代码的界面如下&#xff1a;&#xff08;有缺点&#xff0c;中文乱码&#xff09; # !/usr/bin/env python3 # -*- coding:utf-8 _*-"""Simple HTTP Server With Upload. python -V3.6 This module builds on http.server by implementing the standard G…

【Python原创设计】基于Python Flask 机器学习的全国+上海气象数据采集预测可视化系统-附下载链接以及详细论文报告,原创项目其他均为抄袭

基于Python Flask 机器学习的全国上海气象数据采集预测可视化系统 一、项目简介二、开发环境三、项目技术四、功能结构五、运行截图六、功能实现七、数据库设计八、源码获取 一、项目简介 在信息科技蓬勃发展的当代&#xff0c;我们推出了一款基于Python Flask的全国上海气象数…

[Machine Learning] decision tree 决策树

&#xff08;为了节约时间&#xff0c;后面关于机器学习和有关内容哦就是用中文进行书写了&#xff0c;如果有需要的话&#xff0c;我在目前手头项目交工以后&#xff0c;用英文重写一遍&#xff09; &#xff08;祝&#xff0c;本文同时用于比赛学习笔记和机器学习基础课程&a…

<数据结构与算法>二叉树堆的实现

目录 前言 一、树的概念及结构 1 树的概念 2 树的相关概念 二、二叉树的概念及结构 1.二叉树的概念 2. 特殊的二叉树 3. 二叉树的性质 4.二叉树的存储结构 三、二叉树的顺序结构及实现 1.堆的性质 2.堆的插入 3.堆的实现 堆的结构体 HeapInit 初始化 HeapPush 插入 HeapPop 删…

2023-8-22 模拟栈

题目链接&#xff1a;模拟栈 #include <iostream>using namespace std;const int N 100010;int m; int stk[N], tt;int main() {cin >> m;while(m--){string op;int x;cin >> op;if(op "push") {cin >> x;stk[tt] x;}else if(op "…

ICCV23 | Ada3D:利用动态推理挖掘3D感知任务中数据冗余性

​ 论文地址&#xff1a;https://arxiv.org/abs/2307.08209 项目主页&#xff1a;https://a-suozhang.xyz/ada3d.github.io/ 01. 背景与动因 3D检测(3D Detection)任务是自动驾驶任务中的重要任务。由于自动驾驶任务的安全性至关重要(safety-critic)&#xff0c;对感知算法的延…