关于lattice planner

使用编程创建驾驶场景。

1.使用Driving scenario Designer 交互方式创建驾驶场景

2.导出matalb function

3.修正这个函数，创建原始场景的变体。

4.调用这个函数，生成drivingScenario object。

5.在simulink中仿真，导入这个objcet ，使用Scenario Reader 模块

在APP中创建场景。

drivingScenarioDesigner('LeftTurnScenarioNoSensors.mat')

点击导出MATLAB Function

生成了下图的函数

function [scenario, egoVehicle] = LeftTurnScenarioNoSensors()
% createDrivingScenario Returns the drivingScenario defined in the Designer

% Generated by MATLAB(R) 9.13 (R2022b) and Automated Driving Toolbox 3.6 (R2022b).
% Generated on: 21-Aug-2023 22:30:51

% Construct a drivingScenario object.构建结构体对象
scenario = drivingScenario;

% Add all road segments
roadCenters = [150 24.2 0;
    134.3 24.7 0;
    54 24.2 0];
laneSpecification = lanespec([2 2]);
road(scenario, roadCenters, 'Lanes', laneSpecification, 'Name', 'Road');

roadCenters = [105 75 0;
    105.2 54.5 0;
    105 -20 0];
laneSpecification = lanespec([2 2]);
road(scenario, roadCenters, 'Lanes', laneSpecification, 'Name', 'Road1');

% Add the ego vehicle
egoVehicle = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [56 19 0], ...% 初始位置
    'Mesh', driving.scenario.carMesh, ...% 车的形状
    'Name', 'egoVehicle');
waypoints = [56 19 0;
    135 19 0];
speed = 10;
smoothTrajectory(egoVehicle, waypoints, speed);

% Add the non-ego actors
otherVehicle = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [103 73 0], ...
    'Mesh', driving.scenario.carMesh, ...
    'Name', 'otherVehicle');
waypoints = [103 73 0;
    102.8 34.3 0;
    114.3 22.4 0;
    148.1 22.4 0];
speed = [11;10;10;11];
yaw =  [-90;-90;0;0];
smoothTrajectory(otherVehicle, waypoints, speed, 'Yaw', yaw);

运行这个函数会返回道路场景、车以及车上传感器所采集的信息。

修改函数，创建场景变体。

上边代码相当于给你个代码壳子，你可以往里填充。一个常见的变体是测试主车以不同的速度行驶。在上边代码中，ego车的车速是10 m/s。为了生成不同的速度，你可以在上述代码中添加接口。

（1）添加输入变量。

（2）在平滑轨迹中，替换了speed.

(3)还可以考虑

修改路和车道的参数。修改轨迹或者车辆初始位置；修改车辆参数。

（4）调用你修改的这个函数

可以看到确实是20m/s

没修改之前的场景（10m/s）VS 修改之后的场景（20m/s）

主车跟左拐车没有相遇。

注意，如果你的主车有传感器，你要使用这个命令去打开app

drivingScenarioDesigner(scenario,sensors).

注意更改classId ,car是1，truck是2。

在simulink中导入场景

使用Scenario Reader 模块。

关于Simulink中如何使用，

可以通过一个简单的例子来学会。

首先输入Scenario Reader,依次选择

最后加个小wifi

炫酷的鸟瞰图。这个场景过于简单，所以不炫酷。

回到lattice

首先运行的是这个函数。

首先看一下车道中心线

主车和五辆车

function [scenario, egoVehicle] = drivingScenarioTrafficExample()
% createDrivingScenario Returns the drivingScenario defined in the Designer

% Generated by MATLAB(R) 9.9 (R2020b) and Automated Driving Toolbox 3.2 (R2020b).
% Generated on: 28-Apr-2020 15:04:44

% Construct a drivingScenario object.
scenario = drivingScenario;% 创建一个drivingScenario对象

% Add all road segments
roadCenters = [0 50 0;
    150 50 0;
    300 75 0;
    310 75 0;
    400 0 0;
    300 -50 0;
    290 -50 0;
    0 -50 0;
    0 -50 0];
laneSpecification = lanespec(4);% 四个车道
road(scenario, roadCenters, 'Lanes', laneSpecification, 'Name', 'Road');

% Add the ego vehicle
egoVehicle = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [10.7 51.4 0], ...
    'Name', 'Car');

% Add the non-ego actors
car1 = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [34.7 49.3 0], ...
    'Name', 'Car1');
waypoints = [34.7 49.3 0;
    60.1 48.2 0;
    84.2 47.9 0;
    119 49.3 0;
    148.1 51.4 0;
    189.6 58.7 0;
    230.6 68 0;
    272.6 74.7 0;
    301.4 77.5 0;
    316.7 76.8 0;
    332.4 75.2 0;
    348.9 72.2 0;
    366.2 65.1 0;
    379.6 55.6 0];
speed = [10;10;10;10;10;10;10;10;10;10;10;10;10;10];
trajectory(car1, waypoints, speed);

car2 = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [17.6 46.7 0], ...
    'Name', 'Car2');
waypoints = [17.6 46.7 0;
    43.4 45.5 0;
    71.3 43.8 0;
    102.3 43.5 0;
    123.5 45.5 0;
    143.6 47.4 0;
    162.4 50 0;
    198.5 61 0;
    241.1 70.1 0;
    272.3 74.1 0;
    292 76.6 0;
    312.8 77.2 0;
    350.3 75.2 0;
    362.5 70.4 0;
    375.9 63.3 0;
    390.7 49.9 0;
    401.3 33 0];
speed = [9;9;9;9;9;9;9;9;9;9;9;9;9;9;9;9;9];
trajectory(car2, waypoints, speed);

car3 = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [62.6 51.9 0], ...
    'Name', 'Car3');
waypoints = [62.6 51.9 0;
    87.4 51.3 0;
    117.7 52.2 0;
    147.6 55 0;
    174.9 59.7 0;
    203.3 65.8 0;
    265 69.7 0;
    288.3 73.1 0;
    314.5 73.1 0;
    334.9 70.8 0;
    360 59.9 0];
speed = [6;6;6;6;6;6;6;6;6;6;6];
trajectory(car3, waypoints, speed);

car4 = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [101.7 41.1 0], ...
    'Name', 'Car4');
waypoints = [101.7 41.1 0;
    124.6 42 0;
    148.5 43.9 0;
    171.9 48.2 0;
    197.1 52.8 0;
    222.3 58.5 0;
    252.4 64.4 0;
    281.4 68.5 0;
    307.7 69.5 0;
    329.9 68.2 0;
    352.7 62.8 0];
speed = [7;7;7;7;7;7;7;7;7;7;7];
trajectory(car4, waypoints, speed);

car5 = vehicle(scenario, ...
    'ClassID', 1, ...
    'Position', [251.3 75.6 0], ...
    'Name', 'Car5');
waypoints = [251.3 75.6 0;
    255.7 76.7 0];
speed = [0.01;0.01];
trajectory(car5, waypoints, speed);

车辆的参数

carLen = 4.7; % in meters
carWidth = 1.8; % in meters
rearAxleRatio = .25;