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一、收发过程概览

1.1 发送过程概览

• COM Stack 指的是通信层相应模块COM/PduR/BusIf/BusDriver，一起协作供用户完成数据发送；

• 发送时，用户先请求COM Stack发送，COM Stack发送完毕后通知用户结果，结果可能是发送成功、发送超时、或者发送错误。

1.2 接收过程概览

接收时，COM Stack数据直接反馈User数据

二、BSW的通信功能模块组成

图中Bus Interface/BusTp/Bus Driver，其中Bus为了方便理解可以认为是常见的Can通信。
图中介绍了通信相关的服务层、抽象层以及驱动层的模块细分。

Com： Communication，通信层的功能

• 解析报文内的信号，用户不用关心信号布局

COM模块会解析OEM给的arxml、dbc、xml等描述报文内信号layout的文件，转化成信号接口提供给SWC使用。SWC层只需调用COM接口即可完成数据收发，不用关心信号在报文内的占位。

• 转发用户数据，用户不用关心总线类型

上层SWC发下来的信号，最先经过Com层，Com重点关心数据长度，不关心是LIN发下来，还是CAN发下来的。

PduR： 全称Protocol Data Unit Router，协议数据单元路由器，一个主要作用就是把Com发下来的PDU分发到不同的总线上（CAN/LIN等），实现PDU级别的网关，或者将不同的协议变成统一信号上传给COM。

IpduM： I-PDU Multiplexer，可选模块，使用场景为当表示CAN ID的位不足时，用户从数据字节中拿出一些字节作为协议用，而IpduM可以解析这些特殊的协议。

举例：需求要使用0x2A8 这个CAN ID来传输10个字节的车辆VIN码，而标准CAN ID一次只能传8字节数据可以分两帧来传，最前面的那个字节用作协议传输，1代表VIN码的前7个字节，2代表VIN码的后3个字节，而接收方也按对应协议解析，可以实现1个ID传输10字节的数据

TP： Transport Protocol，传输协议层，一般做诊断用到，发送数据流向 PduR -> Bus TP->Bus interface。如果非诊断功能，发送数据流向PduR ->Bus interface。

Interface： 与硬件无关的一层，总线特有的功能（与总线的发送和接收机制有关系），比如管理发送队列，FlexRay总线的组帧，基于时间触发的总线（LIN、Flexray）在这一层处理。

Driver： 主芯片CAN模块的驱动，主要完成芯片CAN控制器的初始化，buffer的填充以及CAN中断的实施。
Trcv Driver: 外置CAN收发器需要用到的驱动。

三、收发过程解析

3.1 发送过程

Step 1： SWC使用RTE接口发送数据到COM层, COM层把数据写入PDU buffer；
Step 2： COM调用PDUR触发数据的发送（PDU触发发送方式为周期或者立即，可在COM层配置）；
Step 3： PDUR根据报文及总线类型选择不同的下发路径：

• 若是普通报文，PDUR 将根据总线类型将数据转发到下层对应的BusIf层（PDUR-> BusIf）;
• 若是诊断报文，PDUR 将数据转发到下层TP层，再转到对应的BusIf层（PDUR -> TP -> BusIf）；

Step 4： BusIf层根据不同的通道，把报文写入不同的队列；
Step 5： Bus Driver根据报文的优先级发送报文。

3.2 发送后的结果确认

参考上述发送过程Step6.发送完成后，由下层依次给上层PDU发送的确认（Tx_Confirmation）。数据发送后对来自底层的发送确认事件的检测方式，其中Driver层和COM层方式是可配置的

• Bus Driver：可以选择对物理层轮询（对应Polling配置），也可以选择直接由物理层中断触发通知Bus Driver（对应Interrupt配置）

• COM层: 处理下层信号的方式可以选择立即（对应IMMEDIATE配置）或者延迟处理（对应DEFERRED配置）

以上检测方式在此仅做了解即可，详细内容会在后续章节中展开 。

备注：图中物理层到SWC传递简化描述所以用了一条线，其实也是逐层上报的，和发送过程相逆。

3.3 接收过程

Step 1： 接收来自物理层Bus上的报文（同上述Tx_Confirmation流程，分为Polling和Interrupt方式）
Step 2： 由Driver调用RxIndication，数据被传递到Bus Interface层
Step 3： Bus Interface将数据传递到PDUR
Step 4： PDUR将数据传递到COM（同上述Tx_Confirmation流程，分为IMMEDIATE和DEFERRED方式）
Step 5： 信号通过RTE通知SWC（也可被SWC通过轮询方式读取）

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