Ubuntu22.04;   Qt6.6;   Qt Creator 13.01;   ROS2

1. 安装 Qt ROS 插件

1.下载地址： https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases

选择对应 Qt Creator 版本的安装包。

 2. Qt Creator中，“Help - 关于插件”–>“install Plugin…”–>“浏览…”，找到下载的插件，按照提示安装即可。

 

3.重启 Qt 后，即可见 ROS 工程：

2. 导入已有 ROS2 工程

创建 ROS 工程可参考：Ubuntu 22.04 创建ROS2项目，配置VS Code Debug环境

1. 新建“Other - ROS Workspace”，输入项目名（建议与我们创建的工作空间文件夹名称保持一致），选择ROS版本，选择Build工具，“Workspace Path” 选择已有的ROS2工程即可。    

2.Summary页面，没有版本控制，直接点击Finish即可。

3. Qt Creator 会自动读取已有的ROS2节点。

 .workspace 文件是Qt ROS项目文件，打开ROS工程的话点击浏览此文件。初始内容很简单：一是指定了 ROS 发行版的文件路径；二是指定了默认的构建系统为我们刚才选择的 Build Tools。

 .workspace.user 文件只包含用户的设置，而不包含 Qt Creator 用于管理 ROS 工作空间的配置信息。因此，如果我们想分享 ROS 项目，只需要分享 .workspace 文件，而不需要分享 .workspace.user 文件。

4. 还需要在Qt Creator里配置可执行文件，位于ROS2工程lib文件夹下。