1）实验平台：正点原子ATK-DNK210开发板
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3）全套实验源码+手册+视频下载地址： http://www.openedv.com/docs/boards/xiaoxitongban
第二十章 machine.I2C类实验
本章将介绍machine模块中的I2C类。通过本章的学习，读者将学习到machine模块中I2C类的使用。
本章分为如下几个小节：
20.1 machine.I2C类介绍
20.2 硬件设计
20.3 程序设计
20.4 运行验证
20.1 machine.I2C类介绍
machine.I2C类是machine模块内提供的类，该类不仅能用于访问和控制Kendryte K210硬件上的I2C控制器，还能使用软件模拟I2C与外部设备通讯。I2C总线用于和多个外部设备进行通信，多个外部设备可以共用一个I2C总线。Kendryte K210的硬件I2C控制器具有以下特点：
- 支持主机模式和从机模式
- 支持主机多从机通信
- 支持标准模式（100Kb/s）
- 支持快速模式（400Kb/s）
- 支持7-bit和10-bit寻址
- 支持关闭SCL时钟实验连续数据传输
- 支持可编程数字噪声滤波功能
machine.I2C提供了I2C构造函数，用于创建一个I2C对象，I2C构造函数如下所示：
class I2C(id=I2C.I2C0, mode=I2C.MODE_MASTER, scl=None, sda=None, gscl=None, gsda=None, freq=400000, timeout=1000, addr=0, addr_size=7, on_receive=None, on_transmit=None, on_event=None)
通过I2C构造函数可以通过指定参数创建并初始化一个I2C对象。
id指的是I2C的编号，可以是I2C.I2C0I2C.I2C5和I2C.I2C_SOFT，其中I2C.I2C0I2C.I2C2对应了Kendryte K210硬件上的I2C0、I2C1和I2C2，而I2C.I2C3~I2C.I2C5和I2C.I2C_SOFT则是CanMV软件通过控制GPIOHS模拟的I2C。
mode指的是I2C模式，可以是I2C.MODE_MASTER（主机模式）或I2C.MODE_SLAVE（从机模式）。
scl指的是I2C SCL信号使用的IO引脚编号。
sda指的是I2C SDA信号使用的IO引脚编号。
gscl指的是当使用软件模拟I2C时，I2C SCL信号使用的GPIOHS编号。
gsda指的是当使用软件模拟I2C时，I2C SDA信号使用的GPIOHS编号。
freq指的是I2C的通讯频率，支持标准模式100Kb/s、快速模式400Kb/s，若是硬件I2C，还支持超快速模式1000Kb/s和高速模式3.4Mb/s。
timeout指的是软件模拟I2C等待SCL信号释放的超时时间。
addr指的是从机模式下的从机地址，即本机地址。
addr_size指的是地址的长度，可以是7或10，分别对应7-bit和10-bit寻址。
on_receive指的是从机模式下的接收回调函数。
on_transmit指的是从机模式下的发送回调函数
on_event指的是从机模式下的事件回调函数（开始事件和结束事件）。
I2C构造函数的使用示例如下所示：
from board import board_info
from machine import I2C
i2c = I2C(id=I2C.I2C0, scl=board_info.IMU_SCL, sda=board_info.IMU_SDA)
machine.I2C类为I2C对象提供了scan()方法，用于扫描I2C总线上的从机，scan()方法如下所示：
I2C.scan()
scan()方法用于扫描I2C总线上挂载的所有I2C设备并以列表的形式返回它们的I2C从机地址。
scan()方法的使用示例如下所示：
from board import board_info
from machine import I2C
i2c = I2C(id=I2C.I2C0, scl=board_info.IMU_SCL, sda=board_info.IMU_SDA)
devices = i2c.scan()
machine.I2C类为I2C对象提供了readfrom_mem_into()方法，用于读取从机寄存器的值到指定的变量中，readfrom_mem_into()方法如下所示：
I2C.readfrom_mem_into(addr, memaddr, buf, mem_size=8)
readfrom_mem_into()方法用于读取从机寄存器的值到指定的变量中。
addr指的是I2C从机的从机地址。
memaddr指的是I2C从机的寄存器地址。
buf指的是指定保存数据的变量。
mem_size指的是寄存器宽度，默认为8bit。
readfrom_mem_into()方法的使用示例如下所示：
from board import board_info
from machine import I2C
i2c = I2C(id=I2C.I2C0, scl=board_info.IMU_SCL, sda=board_info.IMU_SDA)
devices = i2c.scan()
buf = bytearray(1)
i2c.readfrom_mem_into(devices[0], 0x0F, buf)
machine.I2C类为I2C对象提供了writeto_mem()方法，用于将指定变量的值写入到从机的寄存器中，writeto_mem()方法如下所示：
I2C.writeto_mem(addr, memaddr, buf, mem_size=8)
writeto_mem()方法用于将指定变量的值写入到从机的寄存器中。
addr指的是I2C从机的从机地址。
memaddr指的是I2C从机的寄存器地址。
buf指的是指定保存数据的变量。
mem_size指的是寄存器宽度，默认为8bit。
writeto_mem()方法的使用示例如下所示：
from board import board_info
from machine import I2C
i2c = I2C(id=I2C.I2C0, scl=board_info.IMU_SCL, sda=board_info.IMU_SDA)
devices = i2c.scan()
buf = bytearray(1)
buf[0] = 0x00
i2c.writeto_mem(devices[0], 0x0F, buf)
20.2 硬件设计
20.2.1 例程功能
- 创建一个I2C对象，并将其配置为主机模式
- 使用I2C对象的scan()方法，扫描板载的I2C从设备，并打印输出
- 使用I2C对象的readfrom_mem_into()方法，读取板载六轴传感器SH3001的芯片ID，并打印输出
20.2.2 硬件资源 - 六轴传感器SH3001
SCL - IO22
SDA - IO23
20.2.3 原理图
本章实验内容，需要通过I2C总线与板载的六轴传感器SH3001进行通讯，正点原子DNK210开发板上六轴传感器SH3001的连接原理图，如下图所示：
图20.2.3.1 六轴传感器SH3001连接原理图
通过以上原理图可以看出，板载的六轴传感器SH3001通过I2C总线与Kendryte K210进行连接，其中I2C总线的SCL信号和SDA信号对应的IO编号分别为IO22和IO23。同时，因为六轴传感器SH3001的SDO引脚是被拉低的，因此结合六轴传感器SH3001的数据手册可以直到该连接方式的六轴传感器SH3001的I2C通讯从地址为0x36。
20.3 程序设计
20.3.1 machine.I2C类
有关machine.I2C类的介绍，请见第20.1小节《machine.I2C类介绍》。
20.3.2 程序流程图
图20.3.2.1 machine.I2C类实验流程图
20.3.3 main.py代码
main.py中的脚本代码如下所示：
from board import board_info
from fpioa_manager import fm
from machine import I2C
# 构造I2C对象
i2c = I2C(I2C.I2C0, scl=board_info.IMU_SCL, sda=board_info.IMU_SDA)
# 扫描I2C总线从设备
devices = i2c.scan()
print("Find devices:", devices)
# 读取SH3001芯片ID
buf = bytearray(1)
i2c.readfrom_mem_into(0x36, 0x0F, buf)
print("SH3001 Chip ID: 0x%X" % buf[0])
可以看到，首先是构造了一个I2C对象，I2C对象被配置为默认的主机模式，并且I2C总线的SCL和SDA信号使用的分别是六轴传感器SH3001所连接的SCL和SDA对应的IO。
接着使用scan()方法，扫描I2C总线上的从设备地址，并且通过print()打印输出，由于板载六轴传感器SH3001的I2C设备地址为0x36，因此应该会扫描到设备地址为0x36的I2C设备。
最后使用readfrom_mem_into()方法读取六轴传感器SH3001的芯片ID，并通过print()打印输出，因为六轴传感器SH3001的芯片ID为0x61，因此这一步骤输出的芯片ID因该为0x61。
20.4 运行验证
将DNK210开发板连接CanMV IDE，并点击CanMV IDE上的“开始(运行脚本)”按钮后，可以看到“串行终端”窗口中输出了一系列信息，如下图所示：
图20.4.1 “串行终端”窗口打印输出
可以看到，“串行终端”串口中先是显示了扫描到的I2C总线设备地址，设备地址为54，要注意的是，这的设备地址是以十进制表示的，对应的十六进制就是0x36，也就是板载六轴传感器SH3001的I2C设备地址。
接着是输出了板载六轴传感器SH3001的芯片ID为0x61，这与SH3001数据手册中的描述一致。
