PCL向点云添加均匀随机噪声：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/random.h>

int main()
{
    // 加载点云文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);			//待滤波点云
    pcl::io::loadPLYFile("horse.ply", *cloud);

    // 设置随机数生成器
    pcl::common::UniformGenerator<float> randGen(0.0f, 1.0f);


    // 添加随机噪声
    float noiseMagnitude = 0.01f; // 噪声幅度
    for (pcl::PointXYZ& point : *cloud) {
        point.x += noiseMagnitude * (randGen.run() - 0.5f);
        point.y += noiseMagnitude * (randGen.run() - 0.5f);
        point.z += noiseMagnitude * (randGen.run() - 0.5f);
    }

    // 保存带有噪声的点云文件
 
    pcl::io::savePLYFile("cloud.ply", *cloud);  //保存文件
    return 0;
}