isaac sim 与 WLS2 ros2实现通信

Omniverse以及isaac还是windows下使用顺手一点，但是做跟ros相关的开发时候，基本就得迁移到ubuntu下了，windows下ros安装还是过于复杂，那不想用双系统或者ubuntu或者虚拟机，有啥别的好方法呢？这里想到了windows WLS2：

Windows Subsystem for Linux 2 (WSL2) 是微软在Windows操作系统上推出的第二代Linux子系统，它利用虚拟化技术提供了一个完整的Linux内核环境，让Windows用户能够无缝运行Linux应用与工具，显著提升性能与兼容性。

WSL2的优势在于其卓越的性能表现（特别是在文件I/O密集型操作上）和广泛的Linux发行版支持，为开发者、数据分析师及任何需要Linux环境的用户提供了强大而灵活的工具。

参考教程1：nvidia isaac sim中关于ros安装和配置

ROS 和 ROS 2 安装 — Omniverse IsaacSim 最新文档 --- ROS and ROS 2 Installation — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_ros.html最新的isaac sim4.0推荐支持ros2 humble版本，ros2 foxy以及ros1都将被废弃了，不建议尝试；

WLS2安装Ubuntu22.04

这部分网上教程很多，重点讲一下，win11自带wsl 2，但在安装前，建议还是升级wsl到最新，否则可能遇到问题。

wsl --update

wsl --update命令可以帮助保持WSL及其内核的最新状态，从而确保用户能够利用最新的功能和安全更新。

安装ROS2 Humble

跟正常ubuntu上安装ros2 humble一样，

参考教程2：ros2官方Humble Ubuntu安装教程

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentationhttps://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

如果ros.key添加不上，可以这样做:

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo mv ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt-get update

添加清华ros源:

sudo echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt-get update

windows isaac sim配置

这一步很简单，在这里之间这样选配即可，然后STRAT启动Isaac Sim

WLS2 ROS Humble配置

这一步也很简单，source 一下ros 环境即可

source /opt/ros/humble/setup.bash

验证

使用isaac action graph发布一个clock，可以参考下面教程：

ROS Clock — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/ros_tutorials/tutorial_ros_clock.html