RTK_ROS_导航(2):卫星图查看

1. 基于MapViz的卫星图查看

安装

# 源码安装
mkdir -p RTK_VISION/src
cd RTK_VISION/src
git clone https://github.com/swri-robotics/mapviz.git --branch=melodic-eol
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image
cd ..
catkin_make

天地网的Key申请
- 注册https://uums.tianditu.gov.cn/register
- 在开发者中进入控制台
- 在应用管理中，创建新应用，应用类型选择服务器端
- 得到Key，如下
构建网址
- 原始这个官网自己看看就知道：http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={z}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥
- 将里面的z设置一下，改为level，用于缩放，最终你只需要把密钥改为正确的就行，如下
  http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥
launch文件的修改
将拉mapviz下的mapviz.launch中的local_xy_origin设为auto，用于自动设置原点，如下
启动mapviz
1. 命令启动
```
source devel/setup.bash
roslaunch mapviz mapviz.launch
```
2. 启动完成后，add组建，add按钮在左下角
3. 播放一个具有GPS数据的bag包
```
rosbag play 0630.bag
```
4. 在第二步刚刚add的navsat组件中，选择topic
5. 在mapviz中，把刚刚的网址粘贴到tile_map中，并设置max Zoom为80
6. 最终结果如下，警告信息可以不用管，加载可能需要一点时间