推导虚功方程的过程
弹性力学的平衡方程
在张量形式中,平衡方程为:
∇
⋅
σ
+
b
=
0
\nabla \cdot \sigma + b = 0
∇⋅σ+b=0
用下标表示为:
∂
σ
i
j
∂
x
j
+
b
i
=
0
\frac{\partial \sigma_{ij}}{\partial x_j} + b_i = 0
∂xj∂σij+bi=0
其中,
σ
i
j
\sigma_{ij}
σij 是应力张量的分量,
b
i
b_i
bi 是体积力的分量。
平衡方程弱形式
我们乘以一个任意的虚位移场
v
i
v_i
vi 并在整个体积
Ω
\Omega
Ω 上积分:
∫
Ω
(
∂
σ
i
j
∂
x
j
+
b
i
)
v
i
d
Ω
=
0
\int_\Omega \left( \frac{\partial \sigma_{ij}}{\partial x_j} + b_i \right) v_i \, d\Omega = 0
∫Ω(∂xj∂σij+bi)vidΩ=0
展开得到:
∫
Ω
∂
σ
i
j
∂
x
j
v
i
d
Ω
+
∫
Ω
b
i
v
i
d
Ω
=
0
\int_\Omega \frac{\partial \sigma_{ij}}{\partial x_j} v_i \, d\Omega + \int_\Omega b_i v_i \, d\Omega = 0
∫Ω∂xj∂σijvidΩ+∫ΩbividΩ=0
对第一个积分项使用分部积分
对第一个积分项
∫
Ω
∂
σ
i
j
∂
x
j
v
i
d
Ω
\int_\Omega \frac{\partial \sigma_{ij}}{\partial x_j} v_i \, d\Omega
∫Ω∂xj∂σijvidΩ 使用分部积分和微分乘法法则,将导数从应力张量
σ
i
j
\sigma_{ij}
σij 转移到虚位移场
v
i
v_i
vi 上。
∫
Ω
(
v
i
∂
σ
i
j
∂
x
j
+
σ
i
j
∂
v
i
∂
x
j
)
d
Ω
=
∫
Ω
∂
(
σ
i
j
v
i
)
∂
x
j
d
Ω
\int_\Omega \left( v_i \frac{\partial \sigma_{ij}}{\partial x_j} + \sigma_{ij} \frac{\partial v_i}{\partial x_j} \right) d\Omega = \int_\Omega \frac{\partial (\sigma_{ij} v_i)}{\partial x_j} \, d\Omega
∫Ω(vi∂xj∂σij+σij∂xj∂vi)dΩ=∫Ω∂xj∂(σijvi)dΩ
根据高斯散度定理有:
∫
Ω
∂
(
σ
i
j
v
i
)
∂
x
j
d
Ω
=
∫
∂
Ω
σ
i
j
v
i
n
j
d
S
\int_\Omega \frac{\partial (\sigma_{ij} v_i)}{\partial x_j} \, d\Omega = \int_{\partial\Omega} \sigma_{ij} v_i n_j \, dS
∫Ω∂xj∂(σijvi)dΩ=∫∂ΩσijvinjdS
这里,
∂
Ω
\partial\Omega
∂Ω 是体积
Ω
\Omega
Ω 的边界,
n
j
n_j
nj 是边界上的单位外法向量。因此,我们可以将第一个积分项写成:
∫
Ω
v
i
∂
σ
i
j
∂
x
j
d
Ω
=
∫
∂
Ω
σ
i
j
v
i
n
j
d
S
−
∫
Ω
σ
i
j
∂
v
i
∂
x
j
d
Ω
\int_\Omega v_i \frac{\partial \sigma_{ij}}{\partial x_j} \, d\Omega = \int_{\partial\Omega} \sigma_{ij} v_i n_j \, dS - \int_\Omega \sigma_{ij} \frac{\partial v_i}{\partial x_j} \, d\Omega
∫Ωvi∂xj∂σijdΩ=∫∂ΩσijvinjdS−∫Ωσij∂xj∂vidΩ
代入平衡方程弱形式
将上面分部积分得到的公式带入到平衡方程弱形式可得:
∫
Ω
σ
i
j
∂
v
i
∂
x
j
d
Ω
=
∫
∂
Ω
σ
i
j
v
i
n
j
d
S
+
∫
Ω
b
i
v
i
d
Ω
\int_\Omega \sigma_{ij} \frac{\partial v_i}{\partial x_j} \, d\Omega = \int_{\partial\Omega} \sigma_{ij} v_i n_j \, dS + \int_\Omega b_i v_i \, d\Omega
∫Ωσij∂xj∂vidΩ=∫∂ΩσijvinjdS+∫ΩbividΩ
根据边界条件:
- 在边界 ∂ Ω t \partial\Omega_t ∂Ωt 上有应力边界条件 σ i j n j = t i \sigma_{ij} n_j = t_i σijnj=ti
- 在边界 ∂ Ω u \partial\Omega_u ∂Ωu 上有位移边界条件 u i = u 0 i u_i = u_{0i} ui=u0i
最终虚功原理(虚位移原理)
结合体积力项和边界条件,得到弱形式:
∫
Ω
σ
i
j
∂
v
i
∂
x
j
d
Ω
=
∫
∂
Ω
t
t
i
v
i
d
S
+
∫
Ω
b
i
v
i
d
Ω
\int_\Omega \sigma_{ij} \frac{\partial v_i}{\partial x_j} \, d\Omega = \int_{\partial\Omega_t} t_i v_i \, dS + \int_\Omega b_i v_i \, d\Omega
∫Ωσij∂xj∂vidΩ=∫∂ΩttividS+∫ΩbividΩ
由应力张量的对称性
σ
i
j
∂
v
i
∂
x
j
=
1
2
(
σ
i
j
+
σ
j
i
)
∂
v
i
∂
x
j
=
σ
i
j
1
2
(
∂
v
i
∂
x
j
+
∂
v
j
∂
x
i
)
\sigma_{ij} \frac{\partial v_i}{\partial x_j} = \frac{1}{2}(\sigma_{ij} + \sigma_{ji})\frac{\partial v_i}{\partial x_j} = \sigma_{ij} \frac{1}{2}(\frac{\partial v_i}{\partial x_j} + \frac{\partial v_j}{\partial x_i})
σij∂xj∂vi=21(σij+σji)∂xj∂vi=σij21(∂xj∂vi+∂xi∂vj)
最终,平衡方程的弱形式为:
∫
Ω
σ
i
j
ϵ
i
j
d
Ω
−
∫
Ω
b
i
v
i
d
Ω
−
∫
∂
Ω
t
t
i
v
i
d
S
=
0
\int_\Omega \sigma_{ij} \epsilon_{ij} \, d\Omega - \int_\Omega b_i v_i \, d\Omega - \int_{\partial\Omega_t} t_i v_i \, dS = 0
∫ΩσijϵijdΩ−∫ΩbividΩ−∫∂ΩttividS=0
如果将上面的
v
i
v_i
vi写成位移的变分形式可以得到如下的虚功方程
∫
Ω
σ
:
δ
ϵ
d
Ω
=
∫
Ω
b
⋅
δ
u
d
Ω
+
∫
∂
Ω
t
t
⋅
δ
u
d
S
\int_\Omega \sigma : \delta \epsilon \, d\Omega = \int_\Omega b \cdot \delta u \, d\Omega +\int_{\partial\Omega_t} t \cdot \delta u \, dS
∫Ωσ:δϵdΩ=∫Ωb⋅δudΩ+∫∂Ωtt⋅δudS
总结
虚位移原理是平衡方程和力的边界条件的等效积分“弱”形式。虚位移原理的力学意义是:如果力系(包括内力和外力)是平衡的,则它们在虚位移和虚应变上所作之功的总和为零。反之,如果力系在虚位移及虚应变上所作之功的和等于零,则它们一定是满足平衡的,所以虚位移原理表述了力系平衡的必要而充分的条件。