ArduPilot开源代码之AP_VisualOdom_IntelT265

ArduPilot开源代码之AP_VisualOdom_IntelT265

  • 1. 源由
  • 2. 类定义
    • 2.1 类定义
    • 2.2 公共成员函数
      • 2.2.1 继承构造函数
      • 2.2.2 处理姿态估计
      • 2.2.3 处理视觉速度估计
      • 2.2.4 请求与AHRS对齐偏航
      • 2.2.5 对齐位置与AHRS
      • 2.2.6 起动检查
    • 2.3 保护成员函数
      • 2.3.1 旋转和修正位置
      • 2.3.2 旋转速度
      • 2.3.3 旋转姿态
      • 2.3.4 对齐偏航与AHRS
      • 2.3.5 对齐偏航
      • 2.3.6 是否消耗传感器数据
      • 2.3.7 对齐位置与AHRS
      • 2.3.8 对齐位置
      • 2.3.9 记录voxl摄像头位置和重置计数
      • 2.3.10 处理voxl摄像头重置跳跃
    • 2.4 成员变量
      • 2.4.1 偏航调整
      • 2.4.2 偏航旋转
      • 2.4.3 姿态旋转
      • 2.4.4 位置和速度旋转
      • 2.4.5 位置修正
      • 2.4.6 使用姿态旋转
      • 2.4.7 使用位置和速度旋转
      • 2.4.8 对齐偏航
      • 2.4.9 对齐xy位置
      • 2.4.10 对齐z位置
      • 2.4.11 误差方向
      • 2.4.12 上次的姿态
      • 2.4.13 上次的位置重置计数
      • 2.4.14 忽略传感器信息的开始时间
      • 2.4.15 voxl重置跳跃处理变量
  • 3. 重要例程
    • 3.1 AP_VisualOdom_IntelT265::handle_pose_estimate
    • 3.2 AP_VisualOdom_IntelT265::handle_vision_speed_estimate
    • 3.3 AP_VisualOdom_IntelT265::request_align_yaw_to_ahrs
    • 3.4 AP_VisualOdom_IntelT265::align_position_to_ahrs
    • 3.5 AP_VisualOdom_IntelT265::pre_arm_check
  • 4. 辅助函数
    • 4.1 AP_VisualOdom_IntelT265::handle_voxl_camera_reset_jump
    • 4.2 AP_VisualOdom_IntelT265::align_yaw_to_ahrs
    • 4.3 AP_VisualOdom_IntelT265::rotate_and_correct_position
    • 4.4 AP_VisualOdom_IntelT265::rotate_attitude
    • 4.5 AP_VisualOdom_IntelT265::should_consume_sensor_data
    • 4.6 AP_VisualOdom_IntelT265::align_position
  • 5. 总结
  • 6. 参考资料

1. 源由

继续研读《ArduPilot开源飞控之AP_VisualOdom》关于AP_VisualOdom_IntelT265设备类。

除了《ArduPilot开源代码之AP_VisualOdom_Backend》抽象的共用方法和数据外，来进一步研读下设备差异导致的函数实现。

2. 类定义

AP_VisualOdom_IntelT265类继承自AP_VisualOdom_Backend，并添加了许多与Intel T265摄像头相关的功能。这些功能包括处理姿态和速度估计、对齐传感器与车辆的偏航和位置、记录和处理摄像头重置跳跃等。

该类通过多个保护函数和成员变量管理传感器数据的旋转和修正，并确保传感器数据与扩展卡尔曼滤波器AHRS/EKF算法对齐。

2.1 类定义

class AP_VisualOdom_IntelT265 : public AP_VisualOdom_Backend
{

2.2 公共成员函数

public:
    using AP_VisualOdom_Backend::AP_VisualOdom_Backend;

    void handle_pose_estimate(uint64_t remote_time_us, uint32_t time_ms, float x, float y, float z, const Quaternion &attitude, float posErr, float angErr, uint8_t reset_counter, int8_t quality) override;

    void handle_vision_speed_estimate(uint64_t remote_time_us, uint32_t time_ms, const Vector3f &vel, uint8_t reset_counter, int8_t quality) override;

    void request_align_yaw_to_ahrs() override { _align_yaw = true; }

    void align_position_to_ahrs(bool align_xy, bool align_z) override { _align_posxy = align_xy; _align_posz = align_z; }

    bool pre_arm_check(char *failure_msg, uint8_t failure_msg_len) const override;

2.2.1 继承构造函数

  • using AP_VisualOdom_Backend::AP_VisualOdom_Backend;
    继承基类的构造函数。

2.2.2 处理姿态估计

  • handle_pose_estimate
    处理来自传感器的姿态估计数据并发送到EKF。

2.2.3 处理视觉速度估计

  • handle_vision_speed_estimate
    处理来自传感器的速度估计数据并发送到EKF。

2.2.4 请求与AHRS对齐偏航

  • request_align_yaw_to_ahrs
    请求传感器的偏航与AHRS/EKF对齐。

2.2.5 对齐位置与AHRS

  • align_position_to_ahrs
    更新位置偏移量以与AHRS位置对齐。

2.2.6 起动检查

  • pre_arm_check
    在系统起动前进行检查。

2.3 保护成员函数

protected:
    void rotate_and_correct_position(Vector3f &position) const;
    void rotate_velocity(Vector3f &velocity) const;
    void rotate_attitude(Quaternion &attitude) const;
    bool align_yaw_to_ahrs(const Vector3f &position, const Quaternion &attitude);
    void align_yaw(const Vector3f &position, const Quaternion &attitude, float yaw_rad);
    bool should_consume_sensor_data(bool vision_position_estimate, uint8_t reset_counter);
    bool align_position_to_ahrs(const Vector3f &sensor_pos, bool align_xy, bool align_z);
    void align_position(const Vector3f &sensor_pos, const Vector3f &new_pos, bool align_xy, bool align_z);
    void record_voxl_position_and_reset_count(const Vector3f &position, uint8_t reset_counter);
    void handle_voxl_camera_reset_jump(const Vector3f &sensor_pos, const Quaternion &sensor_att, uint8_t reset_counter);

2.3.1 旋转和修正位置

  • rotate_and_correct_position
    旋转并修正传感器提供的位置。

2.3.2 旋转速度

  • rotate_velocity
    旋转传感器提供的速度。

2.3.3 旋转姿态

  • rotate_attitude
    使用_yaw_trim旋转姿态。

2.3.4 对齐偏航与AHRS

  • align_yaw_to_ahrs
    使用传感器提供的位置和姿态计算旋转以对齐传感器偏航与AHRS/EKF。

2.3.5 对齐偏航

  • align_yaw
    使用新的偏航角度（弧度）对齐传感器偏航。

2.3.6 是否消耗传感器数据

  • should_consume_sensor_data
    判断是否应消耗传感器数据。

2.3.7 对齐位置与AHRS

  • align_position_to_ahrs
    通过更新_pos_correction对齐位置与AHRS。

2.3.8 对齐位置

  • align_position
    通过更新_pos_correction对齐位置与新位置。

2.3.9 记录voxl摄像头位置和重置计数

  • record_voxl_position_and_reset_count
    记录voxl摄像头的位置和重置计数以处理重置跳跃。

2.3.10 处理voxl摄像头重置跳跃

  • handle_voxl_camera_reset_jump
    处理voxl摄像头在姿态和位置上的重置跳跃。

2.4 成员变量

private:
    float _yaw_trim;
    Quaternion _yaw_rotation;
    Quaternion _att_rotation;
    Matrix3f _posvel_rotation;
    Vector3f _pos_correction;
    bool _use_att_rotation;
    bool _use_posvel_rotation;
    bool _align_yaw = true;
    bool _align_posxy;
    bool _align_posz;
    bool _error_orientation;
    Quaternion _attitude_last;
    uint8_t _pos_reset_counter_last;
    uint32_t _pos_reset_ignore_start_ms;

    uint8_t _voxl_reset_counter_last;
    Vector3f _voxl_position_last;
};

2.4.1 偏航调整

  • _yaw_trim
    用于将摄像头的偏航与AHRS/EKF对齐的偏航角调整（以弧度为单位）。

2.4.2 偏航旋转

  • _yaw_rotation
    地球坐标系下的偏航旋转，用于将传感器的航向与车辆对齐。

2.4.3 姿态旋转

  • _att_rotation
    体坐标系下的旋转，与ORIENT参数对应。

2.4.4 位置和速度旋转

  • _posvel_rotation
    用于将传感器提供的位置和速度对齐到地球坐标系的旋转矩阵。

2.4.5 位置修正

  • _pos_correction
    应该加到传感器报告的位置上的修正。

2.4.6 使用姿态旋转

  • _use_att_rotation
    如果为真，则应用_att_rotation到传感器的姿态数据。

2.4.7 使用位置和速度旋转

  • _use_posvel_rotation
    如果为真，则应用_posvel_rotation到传感器的位置和速度数据。

2.4.8 对齐偏航

  • _align_yaw
    如果为真，则传感器的偏航应该与AHRS/EKF对齐。

2.4.9 对齐xy位置

  • _align_posxy
    如果为真，则传感器的xy位置应该与AHRS对齐。

2.4.10 对齐z位置

  • _align_posz
    如果为真，则传感器的z位置应该与AHRS对齐。

2.4.11 误差方向

  • _error_orientation
    如果为真，则表示不支持该方向。

2.4.12 上次的姿态

  • _attitude_last
    上次从摄像头接收到的姿态（用于起动检查）。

2.4.13 上次的位置重置计数

  • _pos_reset_counter_last
    上次视觉位置估计的重置计数器值。

2.4.14 忽略传感器信息的开始时间

  • _pos_reset_ignore_start_ms
    开始忽略传感器信息的系统时间，如果传感器数据未被忽略则为0。

2.4.15 voxl重置跳跃处理变量

  • _voxl_reset_counter_last
    上次voxl摄像头的重置计数器（仅用于起始跳跃处理）。

  • _voxl_position_last
    最后记录的位置（应用了缩放、偏移和方向修正后的位置）。

3. 重要例程

3.1 AP_VisualOdom_IntelT265::handle_pose_estimate

处理来自传感器的姿态估计数据并发送到EKF。

AP_VisualOdom_IntelT265::handle_pose_estimate
|
|-- 1. 获取位置缩放因子并计算位置和姿态
|    |-- 获取位置缩放因子 `scale_factor`
|    |-- 缩放位置 `pos`
|    |-- 获取姿态 `att`
|
|-- 2. 处理姿态和位置的voxl摄像头重置跳跃
|    |-- 调用 `handle_voxl_camera_reset_jump`
|
|-- 3. 如果需要，对齐传感器偏航与车辆的AHRS/EKF姿态
|    |-- 如果 `_align_yaw` 为真
|        |-- 调用 `align_yaw_to_ahrs`
|        |-- 如果对齐成功，设置 `_align_yaw` 为假
|
|-- 4. 如果需要，对齐位置与AHRS
|    |-- 如果 `_align_posxy` 或 `_align_posz` 为真
|        |-- 调用 `align_position_to_ahrs`
|        |-- 如果对齐成功，设置 `_align_posxy` 和 `_align_posz` 为假
|
|-- 5. 旋转并修正位置和姿态以与车辆对齐
|    |-- 调用 `rotate_and_correct_position`
|    |-- 调用 `rotate_attitude`
|
|-- 6. 记录位置以处理voxl重置跳跃
|    |-- 调用 `record_voxl_position_and_reset_count`
|
|-- 7. 约束位置误差和角度误差
|    |-- 调用 `constrain_float` 限制 `posErr`
|    |-- 调用 `constrain_float` 限制 `angErr`
|
|-- 8. 记录质量
|    |-- 设置 `_quality`
|
|-- 9. 检查是否应消耗传感器数据
|    |-- 调用 `should_consume_sensor_data`
|    |-- 如果应消耗
|        |-- 调用 `AP::ahrs().writeExtNavData` 将姿态和位置发送到EKF
|
|-- 10. 计算欧拉角用于日志记录
|    |-- 调用 `att.to_euler`
|
|-- 11. 如果启用了日志记录，记录传感器数据
|    |-- 调用 `Write_VisualPosition`
|
|-- 12. 存储修正后的姿态以用于起动检查
|    |-- 设置 `_attitude_last`
|
|-- 13. 记录更新时间用于健康监测
     |-- 设置 `_last_update_ms`

3.2 AP_VisualOdom_IntelT265::handle_vision_speed_estimate

处理来自传感器的速度估计数据并发送到EKF。

AP_VisualOdom_IntelT265::handle_vision_speed_estimate
|
|-- 旋转速度以与车辆对齐
|   |-- Vector3f vel_corrected = vel;
|   |-- rotate_velocity(vel_corrected);
|
|-- 记录质量
|   |-- _quality = quality;
|
|-- 检查最近的位置重置
|   |-- bool consume = should_consume_sensor_data(false, reset_counter) && (_quality >= _frontend.get_quality_min());
|   |-- if (consume) 
|   |   |-- 发送速度到EKF
|   |   |-- AP::ahrs().writeExtNavVelData(vel_corrected, _frontend.get_vel_noise(), time_ms, _frontend.get_delay_ms());
|
|-- 记录时间以进行健康监控
|   |-- _last_update_ms = AP_HAL::millis();
|
|-- 如果启用了日志记录
|   |-- Write_VisualVelocity(remote_time_us, time_ms, vel_corrected, reset_counter, !consume, _quality);

3.3 AP_VisualOdom_IntelT265::request_align_yaw_to_ahrs

请求传感器的偏航与AHRS/EKF对齐。

    // request sensor's yaw be aligned with vehicle's AHRS/EKF attitude
    void request_align_yaw_to_ahrs() override { _align_yaw = true; }

3.4 AP_VisualOdom_IntelT265::align_position_to_ahrs

更新位置偏移量以与AHRS位置对齐。

    // update position offsets to align to AHRS position
    // should only be called when this library is not being used as the position source
    void align_position_to_ahrs(bool align_xy, bool align_z) override { _align_posxy = align_xy; _align_posz = align_z; }

3.5 AP_VisualOdom_IntelT265::pre_arm_check

在系统起动前进行检查。

AP_VisualOdom_IntelT265::pre_arm_check
|
|-- 如果不健康，立即退出
|   |-- if (!healthy())
|   |   |-- hal.util->snprintf(failure_msg, failure_msg_len, "not healthy");
|   |   |-- return false;
|
|-- 检查是否存在不支持的方向
|   |-- if (_error_orientation)
|   |   |-- hal.util->snprintf(failure_msg, failure_msg_len, "check VISO_ORIENT parameter");
|   |   |-- return false;
|
|-- 获取AHRS姿态
|   |-- Quaternion ahrs_quat;
|   |-- if (!AP::ahrs().get_quaternion(ahrs_quat))
|   |   |-- hal.util->snprintf(failure_msg, failure_msg_len, "waiting for AHRS attitude");
|   |   |-- return false;
|
|-- 检查横滚和俯仰角是否相差大于10度
|   |-- const float rp_diff_deg = degrees(ahrs_quat.roll_pitch_difference(_attitude_last));
|   |-- if (rp_diff_deg > 10.0f)
|   |   |-- hal.util->snprintf(failure_msg, failure_msg_len, "roll/pitch diff %4.1f deg (>10)",(double)rp_diff_deg);
|   |   |-- return false;
|
|-- 检查偏航角是否相差大于10度
|   |-- Vector3f angle_diff;
|   |-- ahrs_quat.angular_difference(_attitude_last).to_axis_angle(angle_diff);
|   |-- const float yaw_diff_deg = degrees(fabsf(angle_diff.z));
|   |-- if (yaw_diff_deg > 10.0f)
|   |   |-- hal.util->snprintf(failure_msg, failure_msg_len, "yaw diff %4.1f deg (>10)",(double)yaw_diff_deg);
|   |   |-- return false;
|
|-- 所有检查通过，返回真
|   |-- return true;

4. 辅助函数

4.1 AP_VisualOdom_IntelT265::handle_voxl_camera_reset_jump

摄像头重置后姿态、位置对齐。

AP_VisualOdom_IntelT265::handle_voxl_camera_reset_jump
|
|-- 如果不使用VOXL相机，立即返回
|   |-- if (get_type() != AP_VisualOdom::VisualOdom_Type::VOXL)
|       |-- return;
|
|-- 如果重置计数器没有变化，立即返回
|   |-- if (reset_counter == _voxl_reset_counter_last)
|       |-- return;
|
|-- 发送重置警告给用户
|   |-- gcs().send_text(MAV_SEVERITY_WARNING, "VisOdom: reset");
|
|-- 将传感器的偏航与当前估计的偏航对齐
|   |-- align_yaw_to_ahrs(sensor_pos, sensor_att);
|
|-- 将位置对齐到上次记录的位置
|   |-- align_position(sensor_pos, _voxl_position_last, true, true);
|
|-- 记录重置计数器的变化
|   |-- _voxl_reset_counter_last = reset_counter;

4.2 AP_VisualOdom_IntelT265::align_yaw_to_ahrs

偏航角对齐，若外部导航源则无需对齐。

AP_VisualOdom_IntelT265::align_yaw_to_ahrs
|
|-- 如果AHRS正在使用外部导航作为其偏航源
|   |-- 如果是，返回false
|
|-- 如果AHRS尚未初始化或者DCM姿态尚未初始化
|   |-- 如果是，返回false
|
|-- 调用align_yaw方法，将传感器位置、姿态和AHRS当前的偏航角度作为参数
|   |-- align_yaw(position, attitude, AP::ahrs().get_yaw());
|
|-- 返回true，表示成功进行了对齐操作

4.3 AP_VisualOdom_IntelT265::rotate_and_correct_position

位置修正函数。

// apply rotation and correction to position
void AP_VisualOdom_IntelT265::rotate_and_correct_position(Vector3f &position) const
{
    if (_use_posvel_rotation) {
        position = _posvel_rotation * position;
    }
    position += _pos_correction;
}

4.4 AP_VisualOdom_IntelT265::rotate_attitude

姿态旋转函数。

// rotate attitude using _yaw_trim
void AP_VisualOdom_IntelT265::rotate_attitude(Quaternion &attitude) const
{
    // apply orientation rotation
    if (_use_att_rotation) {
        attitude *= _att_rotation;
    }

    // apply earth-frame yaw rotation
    if (!is_zero(_yaw_trim)) {
        attitude = _yaw_rotation * attitude;
    }
    return;
}

4.5 AP_VisualOdom_IntelT265::should_consume_sensor_data

AP_VisualOdom_IntelT265::should_consume_sensor_data
|
|-- 如果传感器类型为VOXL
|   |-- 返回 true  // VOXL类型的传感器数据不会在重置后丢弃
|
|-- 获取当前系统时间
|   |-- uint32_t now_ms = AP_HAL::millis();
|
|-- 如果是视觉位置估计消息
|   |-- 如果重置计数器与上次记录的不同
|   |   |-- _pos_reset_counter_last = reset_counter;
|   |   |-- _pos_reset_ignore_start_ms = now_ms;
|
|-- 检查是否距离上次重置已经过去1秒钟
|   |-- 如果（now_ms - _pos_reset_ignore_start_ms） > VISUALODOM_RESET_IGNORE_DURATION_MS
|   |   |-- _pos_reset_ignore_start_ms = 0;
|
|-- 返回（_pos_reset_ignore_start_ms == 0）

VOXL T265传感器与普通的Intel T265摄像头相比，在硬件和软件上有几个显著的差异：

  1. 硬件差异:

    • 嵌入式系统支持: VOXL T265是基于Qualcomm Snapdragon处理器的嵌入式系统，而不是基于通用计算机（如PC或单板计算机）。
    • 紧凑设计: VOXL T265的设计更加紧凑，适合嵌入式系统集成，例如机器人、自动驾驶车辆或其他嵌入式应用。
    • 电源管理和热管理: VOXL T265考虑到嵌入式系统的电源需求和热管理，与普通的T265摄像头可能有所不同。

  2. 软件支持差异:

    • 驱动程序和API: VOXL T265通常会提供特定于其嵌入式平台的驱动程序和API，以便与嵌入式系统集成。
    • 性能优化和定制: 软件可能针对VOXL平台进行了优化，以提高性能或适应特定的应用场景。

  3. 集成和部署环境:

    • 部署环境: VOXL T265通常用于需要嵌入式处理能力的应用，例如移动机器人或无人机，而普通的T265摄像头可能更适合在桌面或计算机视觉实验室中进行开发和测试。
    • 集成需求: VOXL T265可能具有更高的集成需求，例如对于电源、尺寸、传感器与嵌入式系统接口的紧密配合。

总体而言，VOXL T265是为嵌入式系统设计的定制版本，旨在提供更适合于嵌入式应用的特性和性能优化。

4.6 AP_VisualOdom_IntelT265::align_position

位置对齐函数。

// align position with a new position by updating _pos_correction
// sensor_pos should be the position directly from the sensor with only scaling applied (i.e. no yaw or position corrections)
// new_pos should be a NED position offset from the EKF origin
void AP_VisualOdom_IntelT265::align_position(const Vector3f &sensor_pos, const Vector3f &new_pos, bool align_xy, bool align_z)
{
    // calculate position with current rotation and correction
    Vector3f pos_orig = sensor_pos;
    rotate_and_correct_position(pos_orig);

    // update position correction
    if (align_xy) {
        _pos_correction.x += (new_pos.x - pos_orig.x);
        _pos_correction.y += (new_pos.y - pos_orig.y);
    }
    if (align_z) {
        _pos_correction.z += (new_pos.z - pos_orig.z);
    }
}

5. 总结

T265摄像头主要特点和功能

  1. 双鱼眼相机:

    • T265摄像头配备了两个鱼眼相机，每个相机具有180度视场角，用于实时捕捉周围环境的图像。

  2. 惯性测量单元（IMU）:

    • 内置IMU传感器，包括加速度计和陀螺仪，用于测量和跟踪设备的加速度和角速度。

  3. 视觉里程计（V-SLAM）技术:

    • 使用视觉和惯性数据进行实时定位和映像技术（SLAM），从而实现精确的位置跟踪和运动估计，无需依赖GPS或其他外部定位系统。

  4. 全自动定位和映像技术:

    • 可以在室内和室外环境中实现全自动的位置和方向跟踪，适用于移动机器人、无人机、增强现实（AR）设备等各种应用场景。

  5. USB连接:

    • 通过USB接口与计算设备（如PC、嵌入式系统）连接，提供图像和传感器数据。

  6. 跨平台支持:

    • 支持多种操作系统和开发平台，包括Windows、Linux和macOS，适合于开发和部署不同类型的应用程序。

  7. 开放式软件开发包（SDK）:

    • 提供开放式软件开发包，支持开发者自定义应用程序和算法，从而利用摄像头提供的视觉和惯性数据进行更高级的处理和分析。

VOXL T265是一个嵌入式视觉定位解决方案

  1. ModalAI VOXL: VOXL是由公司ModalAI开发的嵌入式计算机平台，基于Qualcomm Snapdragon处理器。它专门设计用于机器人、无人机和其他自主移动系统的嵌入式应用。VOXL提供了处理能力、传感器接口和丰富的软件支持，使得VOXL T265能够在复杂的嵌入式环境中实现视觉定位和导航。

  2. Intel RealSense T265模块: 这是VOXL T265解决方案的核心视觉传感器部件。它基于Intel RealSense T265摄像头模块，提供了同时定位和映像技术（SLAM）以及视觉里程计（V-SLAM）功能。这个模块具有两个鱼眼镜头和一个惯性测量单元（IMU），能够实时地构建环境地图和执行位置跟踪，适用于各种移动机器人和自主系统。

6. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计

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Headless测试过程 1 信息收集 NMAP端口扫描 nmap -sSCV 10.10.11.85000端口测试 检查页面功能，请求 For questions 功能，跳转到 /support 目录 目录扫描 发现 /dashboard 目录 访问 /dashboard 目录，显示未认证，如果通过认证…
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git杂记

git杂记

git 安装： 在 Windows 上安装 Git 也有几种安装方法。 官方版本可以在 Git 官方网站下载。 打开 https://git-scm.com/download/win，下载会自动开始。 要注意这是一个名为 Git for Windows 的项目（也叫做 msysGit），和…
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高薪程序员必修课-JVM创建对象时如何解决多线程内存抢占问题

高薪程序员必修课-JVM创建对象时如何解决多线程内存抢占问题

前言 在JVM中，堆的内存分配过程涉及到线程安全性的保障，具体来说涉及到对象的内存分配时，并不是简单的抢占式分配，而是通过一些机制来保证线程安全和高效的内存管理。下面解释一下JVM是如何设计来保证线程安全的： 内存…
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Go语言---接口interface、接口转换、继承、类型查询

Go语言---接口interface、接口转换、继承、类型查询

接口(interface)概念 在 Go 语言中，接口(interface)是一个自定义类型，接口类型具体描述了一系列方法的集合。 接口又称为动态数据类型，在进行接口使用的的时候,会将接口对位置的动态类型改为所指向的类型，会将动态值改成所指向类…
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Kafka抛弃Zookeeper后如何启动？

Kafka抛弃Zookeeper后如何启动？

Kafaka如何下载 官网地址 目前Kafka最新的版本就是3.7.1 我们可以看到下面这两个版本信息？什么意思呢？ Scala 2.12 - kafka_2.12-3.7.1.tgz (asc, sha512)Scala 2.13 - kafka_2.13-3.7.1.tgz (asc, sha512) 我们应该知道，一个完整的Kafka实…
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塑料法兰的标准

塑料法兰的标准

塑料法兰的标准包括国标GB/T9112-2010、化工部标准HG5010-52～HG5028-58、机械部标准JB81-59～JB86-59、以及船用生活给排水塑料管法兰的标准CB/T 4138-2011和CB/T 4454-2017。这些标准涵盖了从国家标准到特定用途（如船用）的详细规范…
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KVM把新添加的磁盘扩容到根目录

KVM把新添加的磁盘扩容到根目录

1、对新增的磁盘进行分区（注：可省略） PS：使用fdisk或gdisk（大于2T时使用）对新增磁盘进行分区。 [rootkvm-clinet ~]# fdisk/dev/sdb Welcome to fdisk (util‐linux 2.23.2).4 Changes will remain in …
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Python28-8 GBM梯度提升算法

Python28-8 GBM梯度提升算法

梯度提升算法（Gradient Boosting Machine，GBM）是一种集成学习方法，通过逐步构建一系列简单模型（通常是决策树），并结合这些模型来提高整体预测性能。GBM广泛用于回归和分类任务，因为它…
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【计算机毕业设计】017基于微信小程序的学生公寓电费信息管理系统

【计算机毕业设计】017基于微信小程序的学生公寓电费信息管理系统

🙊作者简介：拥有多年开发工作经验，分享技术代码帮助学生学习，独立完成自己的项目或者毕业设计。 代码可以私聊博主获取。🌹赠送计算机毕业设计600个选题excel文件，帮助大学选题。赠送开题报告模板&#xff…
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51单片机嵌入式开发：1、STC89C52环境配置到点亮LED

51单片机嵌入式开发：1、STC89C52环境配置到点亮LED

STC89C52环境配置到点亮LED 1 环境配置1.1 硬件环境1.2 编译环境1.3 烧录环境 2 工程配置2.1 工程框架2.2 工程创建2.3 参数配置 3 点亮一个LED3.1 原理图解读3.2 代码配置3.3 演示 4 总结 1 环境配置 1.1 硬件环境 硬件环境采用“华晴电子”的MINIEL-89C开发板，这…
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在iPhone / iPad上轻松模拟GPS位置 AnyGo for Mac

在iPhone / iPad上轻松模拟GPS位置 AnyGo for Mac

在iPhone / iPad上轻松模拟GPS位置 AnyGo for Mac AnyGo for Mac是一款专为Mac电脑用户设计的虚拟定位工具。它可以模拟你的GPS位置，让你的设备显示你在任何世界上的任何地方。无论你是想在游戏中虚拟移动，还是在社交媒体上分享虚拟的旅行照片&#xff0…
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基础权限存储

基础权限存储

一丶要求 建立用户组shengcan，其id为 2000建立用户组 caiwu，其id 为2001建立用户组 jishu，其id 为 2002建立目录/sc,此目录是 shengchan 部门的存储目录，只能被 shengchan 组的成员操作4.其他用户没有任何权限建立目录/cw,此目录…
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第二周：李宏毅机器学习笔记

第二周：李宏毅机器学习笔记

第二周学习周报 摘要Abstract一、深度学习1.Backpropagation（反向传播）1.1 链式法则1.2 Forward pass（前向传播）1.3 Backward pass（向后传播）1.4 总结 2. Regression（神奇宝贝案例）2…
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Bug记录:【com.fasterxml.jackson.databind.exc.InvalidDefinitionException】

Bug记录:【com.fasterxml.jackson.databind.exc.InvalidDefinitionException】

bug记录 序列化错误 异常com.fasterxml.jackson.databind.exc.InvalidDefinitionException: 完整错误(主要是FAIL_ON_EMPTY_BEANS) 00:15:20.250 [http-nio-3000-exec-1] ERROR org.apache.catalina.core.ContainerBase.[Tomcat].[localhost].[/].[dispatcherServlet] - S…
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【漏洞复现】TerraMaster TOS exportUser.php 远程命令执行

【漏洞复现】TerraMaster TOS exportUser.php 远程命令执行

免责声明： 本文内容旨在提供有关特定漏洞或安全漏洞的信息，以帮助用户更好地了解可能存在的风险。公布此类信息的目的在于促进网络安全意识和技术进步，并非出于任何恶意目的。阅读者应该明白，在利用本文提到的漏洞信息或进行相关测…
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Windows编程[下]

Windows编程[下]

Windows编程[下] 一、线程1. 内核对象2.多线程群聊服务器3.多线程群聊客户端4.线程同步之事件对象常用函数和参数解释 二、进程三、Qt1.第一个Qt项目2.Qt助手的使用3.QPushButton简介4.Qt对象树对象树的基本概念使用对象树模式的好处对象树的问题 5.信号与槽5.1 自定义信号和槽…
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通用的职位招聘小程序ui模板

通用的职位招聘小程序ui模板

蓝色简单的校园招聘，行业招聘，职位招聘手机小程序页面模板。包含：职位列表、职位详情、基本信息填写、登录、个人主页、消息页面等功能 通用的职位招聘小程序ui模板
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InvalidVersionSpecError: Invalid version spec: =2.7解决方案

InvalidVersionSpecError: Invalid version spec: =2.7解决方案

大家好，我是爱编程的喵喵。双985硕士毕业，现担任全栈工程师一职，热衷于将数据思维应用到工作与生活中。从事机器学习以及相关的前后端开发工作。曾在阿里云、科大讯飞、CCF等比赛获得多次Top名次。现为CSDN博客专家、人工智能领域优质创作者。喜欢通过博客创作的方式对所学的…
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