基于STM32F103C8T6的同步电机驱动-CubeMX配置与IQmath调用

一、功能描述：

上位机通过CAN总线实现对电机的运动控制，主要包含三种模式：位置模式、速度模式以及力矩模式。驱动器硬件核心为STM32F103C8T6，带相电压采集电路以及母线电压采集电路。其中供电电压12V。

1. PWM中心对称波
2. ADC四路采样
3. SPI编码器
4. CAN通讯
5. 串口UART通讯
6. I2C外置存储器

二、CubeMX配置：

（一）RCC、SYS、时钟树配置

（二）PWM配置

本文设定MOS开关频率为5Khz，即单次驱动控制周期为200us。根据时钟树可知，TIM1的初始频率为APB2 timer clocks即72Mhz；TIM2-3的初始频率为APB1 timer clocks即72Mhz。整体TIM-PWM配置如图&#