1.案例需求
需求1：编写话题通信实现，发布方以某个频率发布一段文本，订阅方订阅消息，并输出在终端。
需求2：编写话题通信实现，发布方以某个频率发布自定义接口消息，订阅方订阅消息，并输出在终端。
2.案例分析
在上述案例中，需要关注的要素有三个：
- 发布方；
- 订阅方；
- 消息载体。
案例1和案例2的主要区别在于消息载体，前者可以使用原生的数据类型，后者需要自定义接口消息。
3.流程简介
案例2需要先自定义接口消息，除此之外的实现流程与案例1一致，主要步骤如下：
- 编写发布方实现；
- 编写订阅方实现；
- 编辑配置文件；
- 编译；
- 执行。
案例我们会采用C++和Python分别实现，二者都遵循上述实现流程。
4.准备工作
终端下进入工作空间的src目录，调用如下两条命令分别创建C++功能包和Python功能包。
ros2 pkg create cpp01_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs base_interfaces_demo --node-name demo01_talker_str
ros2 pkg create py01_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs base_interfaces_demo --node-name demo01_talker_py
