Dahlin PID算法是一种用于控制和调节系统的比例积分延迟算法。以下是一个简单的C语言实现示例:
#include <stdio.h>
// DALIN PID 结构体定义
typedef struct {
float SetPoint; // 设定点
float Proportion; // 比例
float Integral; // 积分
float Derivative; // 微分
float LastError; // 上一个误差
float PrevError; // 上上个误差
float SumError; // 误差之和
} DALIN_PID;
// PID 更新函数
float DALIN_PID_Calculate(DALIN_PID *pid, float ActualValue) {
float error, adjust, derivative;
error = pid->SetPoint - ActualValue; // 计算误差
pid->SumError += error; // 累计误差
derivative = pid->Derivative * pid->LastError - pid->PrevError; // 计算微分
adjust = pid->Proportion * error + pid->Integral * pid->SumError + pid->Derivative * derivative; // 计算调节值
pid->PrevError = pid->LastError; // 更新上一个误差值
pid->LastError = error; // 更新最后一个误差值
return adjust; // 返回控制器的调节值
}
// 主函数示例
int main() {
DALIN_PID pid;
pid.SetPoint = 100.0; // 设定点
pid.Proportion = 1.0; // 比例
pid.Integral = 0.0; // 积分
pid.Derivative = 0.0; // 微分
pid.LastError = 0.0; // 初始化误差值
pid.PrevError = 0.0; // 初始化上一个误差值
pid.SumError = 0.0; // 初始化误差累计值
float actualValue = 0.0;
// 模拟系统控制循环
for (int i = 0; i < 100; i++) {
actualValue += DALIN_PID_Calculate(&pid, actualValue);
printf("Actual Value: %f\n", actualValue);
}
return 0;
}
这段代码首先定义了一个DALIN_PID结构体来存储PID控制器的参数,并实现了一个计算调节值的函数DALIN_PID_Calculate。在主函数中,我们初始化了PID参数,并模拟了一个控制循环,周期性地调用DALIN_PID_Calculate函数来更新系统的实际值。