UML Class Diagram

图中红色框为头文件中所涉及到的函数、变量和结构体

核心函数

PoseEstimation::process()

其核心作用为执行位姿估计的处理流程，并返回是否在此循环中进行了任何处理。

在这个函数中判断并完成地理坐标的初始化或这地理坐标的更新。

这里需要注意的是在该函数下，涉及到Frame类和GeometricReferencer类，两个类中都有一个同名的变量

m_transformation_w2g

但是，该变量在不同的命名空间，所以所存储数据的地址是不一样的。两者通过process函数中的applyGeoreferenceToBuffer函数联系起来，如下图：

PoseEstimation::applyGeoreferenceToBuffer()

继续分析这个函数

其中，GeometricReferencer类的m_transformation_w2g变量，通过m_T_w2g变量传给Framelei的m_transformation_w2g，涉及到的函数为initGeoreference，如下图

但initGeoreference并不是真正操作的函数，如下图：

在这里可以看到Frame类中的m_transformation_w2g首先初始化为单位阵，之后通过updateGeoreference函数进行复制，并在这个函数中将稀疏点云的视觉坐标系也变成地理坐标系，updateGeoreference函数的内容如下图：