机器人控制器中分哪几个模块？

机器人控制器通常由以下几个主要模块组成:

1. 运动控制模块:
   负责机器人各轴电机的位置、速度、加速度等控制
   实现机器人末端执行器的精确定位和运动控制
2. 传感器接口模块:
   负责机器人各种传感器信号的采集和处理
   为运动控制、环境感知等提供数据支持
3. 安全控制模块:
   提供紧急停机、碰撞检测、力矩限制等安全功能
   确保机器人在各种工况下的安全可靠运行
4. 通信接口模块:
   负责机器人与上位机、示教器等外部设备的通信
   支持各种通信协议,如 EtherCAT、Profinet、CAN总线等
5. 运动规划模块:
   根据任务需求生成机器人的运动轨迹
   考虑工作空间、避障等因素实现最优路径规划
6. 程序执行模块:
   解释和执行机器人的控制程序
   实现机器人各项功能的协调操作
7. 人机交互模块:
   提供示教、监控、诊断等人机交互界面
   方便操作人员对机器人进行编程和控制

机器人控制器中的安全模块是什么？

机器人控制器的安全模块是保障机器人运行安全的关键部分,主要包括以下几个方面:

1. 紧急停机模块:
   提供紧急停机功能,当检测到危险情况时可立即切断机器人的电源。
   确保在任何情况下都能快速停止机器人的运动,保护人员和设备安全。
2. 监测与诊断模块:
   实时监测机器人各部件的状态,如温度、电流、转速等。
   及时发现故障隐患,并进行自诊断,采取必要的保护措施。
3. 安全运动规划模块:
   根据环境和任务信息,生成安全可靠的机器人运动轨迹。
   避免撞击、碰撞等危险动作的发生。
4. 力/扭矩控制模块:
   监测和控制机器人末端执行器的输出力/扭矩,防止过载。
   确保在人机协作场景下不会对人员造成伤害。
5. 安全通信模块:
   保护机器人控制系统免受网络攻击和外部干扰。
   采用加密、认证等手段确保通信的安全性和可靠性。

如何写一个简单的机器人控制系统

从技术角度讲，编写一个简单的机器人控制系统（Robot Controller，以下称RC）让机器人动起来确实不难，几万行代码足矣。一个极简版机器人控制系统可以分成几个模块：程序编辑器，解释器，路径规划器，插补器，运动学逆解，硬件接口模块，以让机器人末端走一条直线为例：