点云处理实战点云平面拟合

article2024/11/23 9:30:14/文章来源:https://blog.csdn.net/cangqiongxiaoye/article/details/140025579

一、什么是平拟合

二、拟合步骤

三、数学原理

1、平面拟合

2、PCA过程

四、代码

一、什么是平拟合

平面拟合是指在三维空间中找到一个平面，使其尽可能接近给定的点云。最小二乘法是一种常用的拟合方法，通过最小化误差平方和来找到最优的拟合平面。

二、拟合步骤

三、数学原理

1、平面拟合

可以理解为

在平面拟合中，我们通过计算质心来简化问题，因为质心是点云的几何中心。如果我们将平面放置在质心处，质心处的法向量指向的方向会是拟合平面的法向量。

平面方程中，d表示平面到原点的垂直距离。因为质心在拟合平面上，所以平面方程在质心处成立，即：

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