每个Cortex-A9处理器都有自己的专用32位定时器和32位看门狗定时器。两个处理器共享一个全局64位定时器。这些定时器总是以CPU频率（CPU_3x2x）的1/2进行计时。
在系统级，有一个24位看门狗定时器和两个16位三重定时器/计数器。
系统看门狗定时器的时钟频率为CPU频率（CPU_1x）的1/4或1/6，也可以通过来自MIO引脚或PL的外部信号进行计时。两个三重定时器/计数器的时钟频率始终为CPU频率的1/4或1/6，用于对来自MIO管脚或PL的信号脉冲宽度进行计数。
系统定时器的关系如图8-1所示。
CPU专用定时器和看门狗定时器
定时器和看门狗块都具有以下功能：
- 32位计数器，当计数达到零时产生中断
- 8位预分频器，可更好地控制中断周期
- 可配置的单次或自动重新装弹模式
- 可配置计数器起始值
计时
所有专用定时器和看门狗定时器的时钟频率始终为CPU频率的1/2（CPU_3x2x）。
寄存器概述
CPU专用定时器和看门狗定时器的寄存器概述如下表所示。
| 功能 | 名称 | 概述 |
|---|---|---|
| CPU专用定时器 | ||
| 重新加载值和当前值 | 计时器负载 定时器计数器 | 要重新加载到递减器中的值。 递减器的当前值。 |
| 控制和中断 | 定时器控制 定时器中断 | 启用、自动重新加载、IRQ、预分频器、中断状态 |
| CPU专用看门狗(AWDT 0 and 1) | ||
| 重新加载值和当前值 | 看门狗负载 看门狗计数器 | 要重新加载到递减器中的值。 递减器的当前值。 |
| 控制和中断 | 看门狗控制 看门狗中断 | 启用、自动重新加载、IRQ、预分频器、中断状态（此寄存器无法禁用看门狗） |
| 重置状态 | 看门狗重置状态 | 由于看门狗达到0而重置状态。 仅通过POR清除，因此SW可以判断是否重置 是看门狗引起的。 |
| 禁用 | 禁用看门狗 | 通过写入两个特定字的序列禁用看门狗。 |
全局定时器（GT）
全局计时器是一个具有自动递增功能的64位递增计数器。全局定时器被存储器映射在与专用定时器相同的地址空间中。全局计时器仅在安全状态下重置时访问。所有Cortex-A9处理器都可以访问全局计时器。每个Cortex-A9处理器都有一个64位比较器，用于在全局计时器达到比较器值时断言专用中断。
计时
GTC总是以CPU频率（CPU_3x2x）的1/2为时钟。
寄存器概述
GTC的寄存器概述如下表所示。
| 功能 | 名称 | 概述 |
|---|---|---|
| 通用定时器（GTC） | ||
| 当前值 | 全局定时器计数器 | 增量器的当前值 |
| 控制和中断 | 全局定时器控制 全局中断 | 启用定时器，启用比较器，IRQ，自动递增，中断状态 |
| 比较器 | 比较器值 比较器 增量器 | 比较器的当前值 比较器的增量值 |
| 全局定时器禁用 | 通过写入两个特定字的序列禁用看门狗 | |
系统看门狗定时器（SWDT）
除了两个CPU专用看门狗定时器外，还有一个系统看门狗定时器（SWDT），用于发出额外灾难性系统故障的信号，例如PS PLL故障。与AWDT不同，SWDT可以从外部设备或PL断开时钟，并向外部设备或PL.提供复位输出。
特征
可用定时器/计数器的主要功能如下：
- 内部24位计数器
- 可选择的时钟输入来自：内部PS总线时钟（CPU_1x）、内部时钟（来自PL）、外部时钟（来自MIO）
- 超时时，输出一个或多个：系统中断（PS）、系统复位（PS、PL、MIO）
- 可编程超时周期：超时范围32760到68719476736个时钟周期（100 MHz时为330µs到687.2s）
- 可编程输出信号超时持续时间：系统中断脉冲4、8、16或32个时钟周期（CPU_1x时钟）
方框图
SWDT的框图如图8-2所示，
与图8-2相关的注释：
- SLCR可编程寄存器（WDT_CLK_SEL、MIO控制）选择时钟输入。
- SWDT可编程寄存器设置CLKSEL和CRV的值。
- 信号重新启动使24位计数器重新加载CRV值，并重新开始计数。
- 信号停止导致计数器在CPU调试期间停止（与AWDT的行为相同）。
功能说明
控制逻辑块具有连接到系统互连的APB接口。从APB接收的每个写入数据都有一个密钥字段，该字段必须与寄存器的密钥相匹配才能写入寄存器。
当SWDT的内部24位计数器达到零时，零模式寄存器控制SWDT的行为。在接收到零信号时，如果WDEN和IRQEN都被设置，则控制逻辑块断言中断输出信号达IRQLN时钟周期，并且如果WDEN被设置，还断言复位输出信号达大约一个CPU_1x周期。然后，24位计数器保持为零，直到重新启动为止。
计数器控制寄存器通过在swdt中设置重载值来设置超时时间。CONTROL[CLKSET]和swdt。CONTROL[CRV]以控制预分频器和24位计数器。
Restart寄存器用于重新启动计数过程。用匹配的键写入该寄存器会使预分频器和24位计数器重新加载CRV信号中的值。
状态寄存器显示24位计数器是否为零。不管零模式寄存器中的WDEN位如何，如果它不是零并且存在所选时钟源，24位计数器总是保持向下计数到零。一旦达到零，状态寄存器的WDZ位将被设置，并保持设置状态，直到24位计数器重新启动。
预分频器块对所选择的时钟输入进行分频。CLKSEL信号在每个上升时钟沿被采样。
内部24位计数器向下计数到零，并保持在零直到重新启动。当计数器为零时，零输出信号为高电平。
Interrupt to PS中断控制器
SWDT的脉冲长度（四个CPU_1x时钟周期）足以使中断控制器使用上升沿灵敏度捕获中断。
重置
看门狗重置被发送到PS重置子系统，以引起非POR重置。MIO引脚或EMOWDTRSTO的复位输出为高电平。
提示：要为PS_POR_B和其他板重置生成信号脉冲，请将EMOWDTRSTO信号从SWDT路由到PL并到达可从外部锁存的引脚，以生成有效的重置脉冲。建议在安全模式下使用由PS软件通过GPIO输出引脚管理的外部看门狗定时器设备。
寄存器概述
SWDT的寄存器概述如表8-3所示
| 功能 | 名称 | 概述 |
|---|---|---|
| 时钟选择 |
slcr.WDT_CLK_SEL
| 在CPU_1x和外部时钟源之间进行选择 （MIO/EMIO） |
| MIO路由选择 |
slcr.MIO_PIN_xx
| 通过MIO多路复用器路由SWDT时钟输入，如果没有MIO路由，则使用EMIO。 |
| 重置原因 |
slcr.REBOOT_STATUS
| 当SWDT生成系统重置时，[SWDT_RST]位被设置。 |
| 零模式 |
swdt.MODE
| 启用SWDT，在超时时启用中断和重置输出，设置输出脉冲长度。 |
| 重新加载值 |
swdt.CONTROL
| 设置预分频器和24位计数器超时时的重新加载值。 |
| 重启 |
swdt.RESTART
| 使预分频器和24位计数器重新加载并重新启动。 |
| 状态 |
swdt.STATUS
| 表示看门狗达到零。 |
编程模型
定时器启用序列
- .选择时钟输入源，设置预分频器值（slcr.MIO_MUX_SEL寄存器、TTC时钟控制寄存器）。继续执行此步骤之前，请确保禁用TTC（TTC.Counter_Control_x[DIS]=1）。
- .设置间隔值（间隔寄存器）。此步骤是可选的，仅适用于间隔模式。
- 设置匹配值（匹配寄存器）。如果要启用匹配，此步骤是可选的。
- .使能中断（中断使能寄存器）。如果要启用中断，此步骤是可选的。
- 启用/禁用波形输出，启用/禁用匹配，设置计数方向，设置模式，启用计数器（TTC计数器控制寄存器）。此步骤启动计数器。
计数器停止顺序
- 读取计数器控制寄存器的值。
- 将DIS比特设置为1，同时保留其他比特。
- 写回计数器控制寄存器。
计数器重新启动顺序
- 读取计数器控制寄存器的值。
- 将RST位设置为1，同时保留其他位。
- 写回计数器控制寄存器。
事件定时器启用序列
- 选择外部脉冲源（slcr.MIO_MUX_SEL寄存器）。所选择的外部脉冲的宽度是在CPU_1x周期中测量的。
- 设置溢出处理，选择外部脉冲电平，启用事件定时器（事件控制定时器寄存器）。此步骤开始测量外部脉冲的选定电平（高或低）的宽度。
- 使能中断（中断使能寄存器）。如果要启用中断，此步骤是可选的。
- 读取测量的宽度（事件寄存器）。请注意，发生溢出时返回的值不正确。
中断清除和确认序列
读取中断寄存器：读取时会清除中断寄存器中的所有位。
计数器/定时器的时钟输入选项
以下显示SoC如何为TTC0计数器/定时器0选择时钟源：
if slcr.MIO_PIN_19[6:0] is 1100000, use MIO pin 19
else if slcr.MIO_PIN_31[6:0] is 1100000, use MIO pin 31
else if slcr.MIO_PIN_43[6:0] is 1100000, use MIO pin 43
else use EMIOTTC0CLKI0TTC0计数器/定时器1只能使用EMIOTC0CLKI1。
TTC0计数器/定时器2只能使用EMIOTC0CLKI2。
以下显示了SoC如何为TTC1计数器/定时器0选择时钟源：
if slcr.MIO_PIN_17[6:0] is 1100000, use MIO pin 17
else if slcr.MIO_PIN_29[6:0] is 1100000, use MIO pin 29
else if slcr.MIO_PIN_41[6:0] is 1100000, use MIO pin 41
else use EMIOTTC1CLKI0TTC1计数器/计时器1只能使用EMIOTC1CLKI1。
TTC1计数器/定时器2只能使用EMIOTC1CLKI2。
当选择MIO引脚或EMIOTTCxCLKIx作为时钟源时，如果时钟停止运行，则无论时钟是否已经停止，相应的计数值寄存器都会保留旧值。在这种情况下必须小心。
I/O信号
定时器I/O信号如表8-5所示。
系统中有两个三重定时器计数器（TTC0和TTC1）。每个TTC有三组接口信号：计数器/定时器0、1和2的时钟输入和波形输出。
对于每个三重定时器计数器，计数器/定时器0的信号可以使用MIO_PIN寄存器路由到MIO。如果MIO_PIN寄存器未选择时钟输入或波形输出信号，则默认情况下将信号路由到EMIO。计数器/定时器1和2的信号只能通过EMIO获得。
系统看门狗定时器I/O信号如表8-6所示。
