惯性级惯导的定位漂移估算

一般来说，惯性级陀螺仪指的是0.01度/小时的零偏稳定性（是否可以作为等效常值漂移呢？），其定位误差大约为1海里每小时，其具体估算方法可见秦永元老师的《惯性导航》一书中静基座下系统误差传播特性分析一节内容。
书中的8.2.36d显示了东向和天向陀螺漂移对经度的影响：
在这里插入图片描述
其具体计算估算方法为：
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