ROS话题通信流程自定义数据格式
- 需求
- 流程
- 实现步骤
- 定义msg文件
- 编辑配置文件
- 编译
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型
需求
创建自定义消息，该消息包含人的信息：姓名、身高、年龄等。
流程
1.按照固定格式创建 msg 文件
2.编辑配置文件
3.编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件
实现步骤
定义msg文件
在 plumbing_pub_sub 功能包下创建一个 msg 文件夹，添加文件 Person.msg
编辑配置文件
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package.xml中添加编译依赖与执行依赖
在plumbing_pub_sub功能包下的package.xml文件添加如图所示的编译依赖和执行依赖<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
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CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置
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加入 message_generation
在CMakeLists.txt中找到find_package添加message_generation编译依赖，如图所示：
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配置 msg 源文件
在CMakeLists.txt中找到
add_message_files配置自己定义的msg文件，如图所示：
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添加生成消息时依赖
std_msgs
在CMakeLists.txt中找到generate_messages添加生成依赖，如图所示：
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添加执行时依赖
在CMakeLists.txt中找到catkin_package添加执行依赖，如图所示：
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编译
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按快捷键
ctrl + shift + B编译
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编译成功后生成的文件
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C++ 需要调用的中间文件(…/topic_ws/devel/include/plumbing_pub_sub/xxx.h)
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Python 需要调用的中间文件(…/topic_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/plumbing_pub_sub/msg)
