在使用 FreeRTOS 的过程中通常会在一个任务函数中使用延时函数对这个任务延时，当执行延时函数的时候会进行任务切换，并且此任务就会进入阻塞态，直到延时完成，任务重新进入就绪态。

FreeRTOS 延时函数

1、函数 vTaskDelay()

在FreeRTOS 中延时函数也有相对模式和绝对模式，不过在FreeRTOS中不同的模式用的函数也不同，其中函数 vTaskDelay()是相对模式（相对延时函数），函数 vTaskDelayUntil()是绝对模式（绝对延时函数）。

函数 vTaskDelay()在文件 tasks.c 中有定义，要使用此函数的话宏 INCLUDE_vTaskDelay 必须为 1。

（1）延时时间由参数 xTicksToDelay 来确定，为了延时的时间节拍数，延时时间肯定要大于0。否则的话相当于直接调用函数 portYIELD()进行任务切换。
（2）调用函数 vTaskSuspendAll()挂起任务调度器。
（3）调用函数 prvAddCurrentTaskToDelayedList() 将要延时的任务添加到延时列表 pxDelayedTaskList 或 者 pxOverflowDelayedTaskList() 中 。
（4）调用函数 xTaskResumeAll()恢复任务调度器。
（5）如果函数 xTaskResumeAll()没有进行任务调度的话那么在这里就得进行任务调度。
（6）调用函数 portYIELD_WITHIN_API()进行一次任务调度。

2、函数 12.3vTaskDelayUntil()

函数 vTaskDelayUntil() 会阻塞任务，阻塞时间是一个绝对时间，那些需要按照一定的频率运行的任务可以使用。

使用方法：

void TestTask( void * pvParameters )
{
	TickType_t	PreviousWakeTime;
	//延时 50ms，但是函数 vTaskDelayUntil()的参数需要设置的是延时的节拍数，不能直接
	//设置延时时间，因此使用函数 pdMS_TO_TICKS 将时间转换为节拍数。
	const TickType_t TimeIncrement = pdMS_TO_TICKS( 50 );
	PreviousWakeTime = xTaskGetTickCount(); 
	for( ;; )
	{
	/******************************************************************/
	/*************************任务主体*********************************/
	/******************************************************************/
	
	//调用函数vTaskDelayUntil 进行延时
	vTaskDelayUntil( &PreviousWakeTime, TimeIncrement);
	```
	}
}

函数 vTaskDelayUntil() 延时的任务不一定就能周期性的运行，使用函数 vTaskDelayUntil() 只能保证按照一定的周期取消阻塞，进入就绪态。

FreeRTOS 系统时钟节拍

xTickCount 就是FreeRTOS的系统时钟节拍计数器。每个滴答定时器中断中 xTickCount 就会加1。