参考

1. CMSIS-DSP PID 控制

学习历程

1. 最开始，根据公式自己写PID算法；
2. 后面找资料时，发现wiki上介绍PID时，提供了伪代码，直接照着翻译一下就可用了；
3. 然后想要实现一个自己的PID库（能够实现多级PID控制，但实现多阶段PID转换时，总感觉状态控制不太对）；
4. 这时候突然想到应该去找现成的PID库啊，最后在Arduino上找到了一些C++实现的PID库，但还是要自己移植；
5. 最后，偶然有一次在看CMSIS-DSP相关资料时，发现了PID字眼，原来最想要的东西一直都有，只是自己没发现。。。
   
   这里有个疑问，通过PID公式写算法时，有一个很重要的参数deltaT(dt)，但是这里的增量式PID算法好像跟采样间隔完全没有关系了，这是说我可以以任意时间间隔采用，然后计算PID输出后对系统进行控制，最后根据实际结果选一个合适的时间间隔就行了？