文章目录
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- 小车组成
- 轮式运动底盘的组成
- 轮式运动底盘的分类
- 轮式机器人的控制方式
- 感知传感器
- ROS决策主控
- ROS介绍
- ROS的坐标系
- ROS的单位
- 机器人电气连接
- 变压模块
- 运动底盘的电气连接
- ROS主控与传感器的电气连接
- ROS主控和STM32控制器两种控制器的功能
- 运动底盘基本组成
- 电池
- 电机
- 控制器与驱动器
- 控制器与运动底盘状态数据：里程计、IMU
- 运动学分析与轮子
- 运动学分析公式
- 串口通信控制与反馈
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- 通讯协议
- 上行数据帧解析
- 下行数据帧解析
小车组成
轮式运动底盘的组成
• 电源电池
提供能源。
• 控制器、驱动器
控制器产生控制信号，驱动器放大信号以驱动电机。可以驱控一体设计。
• 电机、舵机
电能转化为动能的装置。
• 轮子
连接电机，根据应用需求选择不同的轮子。
• 运动底盘
以上4部分安装到车架上即可组成一个运动底盘。
轮式运动底盘的分类
轮式机器人的控制方式
