预制舱变电站高压室巡检机器人系统

一、背景

预制舱变电站高压室由于空间狭小、设备紧凑，传统的巡检方式往往需要人工进入高压室进行巡检，不仅存在安全风险，而且巡检效率低下，难以满足日益增长的电力设备运维需求。

二、预制舱高压室巡检机器人系统

预制舱高压室巡检机器人系统以轨道机器人为硬件平台，搭载可见光云台摄像机、红外热像仪、超声、局放、气体、温湿度以及声音等传感器，集成移动与升降运行控制系统、数据采集和通信模块，整合多传感器融合技术、模式识别及视频分析技术，实现对变配电站所室内设备与环境的全方位感知、全自主智能巡检、全自动异常预警和智能化生产管理。

三、技术特点

主要应用于配电室、开关室等室内场景的内部电力设备及其周边环境实现自主化无人巡检。

机器人搭载可见光、红外、局放，具备表计识别、红外测温及报警、局放检测、报表生成等功能。

1、机器人配备可见光摄像机，能对指示灯、开关分合状态及仪表指示等进行采集并将视频实时上传至本地监控系统。

2、机器人配备在线式红外热成像仪，能对室内的电力设备的温度进行采集，并能将红外视频及温度数据实时传输至本地监控系统，红外影像能实时显示影像中温度最高点位置；

3、局部放电检测采用地电波+超声波检测方式，监测开关柜内部绝缘性能；

4、机器人具有前进、后退、下降三个方向的障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物可及时停止，障碍物移除后即可恢复行走；

6、机器人供电方式稳定、可靠，采用滑触线供电或轨道取电方式供电，可实现7*24小时巡检，并支持例行巡检、定点巡检、定制巡检；

7、升降功能机器人升降高度不小于1.3m，升降定位精度不大于±5mm；

8、云台具备多自由度旋转功能，视觉伺服等提高拍摄准确性的功能，能根据设备位置校正云台进行二次对焦确保识别的准确性

四、巡检机器人技术参数

类别	项目名称	标准配置	可选配置
机器人本体	外形尺寸	长37cm×宽25cm×高24cm
本体重量	10kg
控制系统	嵌入式低功耗高性能 DSP 系统
运行载重	45KG
作业环境	－15°C～＋55°C / ≤90％
电压/功率	DC36V～48V/300～500W
运动性能	行走速度	0.5～1m/s
定位精度	≤±2mm
升降行程	2m (1~2m可调）
升降速度	0.06 m/s
安全防护	前方异物感知雷达(双向)，探测距离 0-150cm
云台旋转范围	水平 360°连续转动，垂直±180°
转弯半径	≥300mm
巡检轨迹	曲线/直线
供电系统	供电方式	滑触线接触供电
续航里程	7*24小时
通信模块	通讯方式	PLC滑触线电力载波
通信带宽	100Mbps
运行轨道	外形尺寸	十字型长300cm×宽6.0cm×高6.2cm
轨道重量	1.3KG/m（3m/节）
轨道材质	标准合金铝表面银白氧化处理
轨道承重	100KG/m
功能模块	视频巡视	200W高清相机（1080P）	400W像素/1080P/自动聚焦
行为分析	/	动物闯入，人员聚集、徘徊、越界侦测、区域入侵
表计识别	/	指针，压板，指示灯，开合闸
红外测温	/	红外热成像双目分辨率384x288, ±0.20
环境监测	/	温度-40°C +80°C, 湿度0.1~99.9%RH
局放检测	/	超声波+地电波(TEV)+特高频
气体检测	/	CH4、H2S、SF6等