ubuntu18.04 安装HBA

HBA是一个激光点云层级式的全局优化的程序，他的论文题目是：HBA: A Globally Consistent and Efficient Large-Scale LiDAR Mapping Module，对应的github地址是：HKU-Mars-Lab · GitHub

学习本博客，可以学到gtsam安装，cmake高版本安装，ceres2.2.0的安装，以及一个HBA编译问题的解决，最后把HBA给编译成功.

（1）安装gtsam

1.首先安装依赖

sudo apt-get install libtbb-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev

2.然后下载源代码

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

3.编译安装

cd gtsam
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

（2）安装cmake 大于3.10版本

安装ceres的时候，必须要求cmake在3.16-3.28之间，但是ros的cmake是3.10版本，因此需要单独安装cmake。参考网上教程可以发现，很多cmake安装的第一行命令中，有autoremove,这是一个天坑安装cmake的方法，因为它会直接把ros给卸载了。

正确的安装方法如下：

1.下载cmake-3.18.5.tar.gz

Index of /files/v3.18

2. 解压并进入目录中

tar -xf cmake-3.18.5.tar.gz
cd cmake-3.18.5/

3.执行配置、编译和安装命令

./configure --prefix=/usr/local/cmake
make 
sudo make install

5.设置软连接

ln -s /usr/local/cmake/bin/cmake /usr/bin/cmake

如果执行上述命令报“ln: failed to create symbolic link ‘/usr/bin/cmake’: File exists”错误，显示已有软连接（‘/usr/bin/cmake’），则执行如下命令删除软链接（软连接’/usr/bin/cmake’仅为示例，请用户以实际情况为准）：

rm -rf /usr/bin/cmake

6.检查cmake的版本

cmake --version

详细可参考：ubuntu18.04安装cmake3.12.0步骤_ubuntu安装cmake3.12-CSDN博客

（3）安装ceres2.2.0

1.下载

GitHub - ceres-solver/ceres-solver: A large scale non-linear optimization library

2.安装官网教程

官网：Installation — Ceres Solver

2.1首先配置环境

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2.2然后构建和编译以及安装

tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.2.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

2.3最后可以用一个例子进行测试

bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.2.0/data/problem-16-22106-pre.txt

这样就安装好了ceres2.2.0

(4)解决编译问题typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’

在ceres也通过编译之后，会遇到：

/usr/include/lz4.h:196:57: error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’

这时候使用

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h.bak
 
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h