ABB机器人SMB板卡的安装及更换方法
| SMB板卡: |
ABB机器人的串行测量板，即SMB板(Serial measurement board)是用来记录机器人的每个轴的原点及运行轨迹的。
机器人的运动是由电机带动齿轮箱进行运动的。电机的位置信息则由安装在电机尾端的编码器反馈给SMB板，SMB板再连接到机器人控制柜 。
| SMB的作用: |
- 旋变编码器信号模拟量转数字量。
- 记录电机圈数 (电机编码器是单圈绝对值）。
- 把所有轴数据打包发送给机器人，SMB和控制柜采用422通讯。
- 记录电机偏移值，开机控制柜数据和SMB数据比对。
| 下面以IRB2600-20为例进行说明： |
- 手动模式下，将机器人的1-6轴摇到机械零位，如下图机器人姿态；机器人1-6轴度数为0.0°；（如果示教器上示数因丢失不准，以实际的机械零位为准）
