一、错误提示：

对于以下报错：

error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’

error: ‘quatParam’ was not declared in this scope

error: expected type-specifier

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二、背景：

我是在Ubuntu20.04下，运行香港中文大学的《Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization》github源码出现的这个问题。

 是因为ceres版本的问题，本文安装的是网站上的最新版本，2.2.0

 ceres安装指导教程：ubuntu 20.04 安装 ceres库_ubuntu20.04安装ceres-CSDN博客

补充一句话：用以上make install 之后，可以在build文件家中运行如下指令，测试是否安装成功。并在运行实例中，显示运行的ceres的版本。

./bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt 

 

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三：解决办法：

找到报错的文件：然后将这个变量的声明方式修改如下：

修改即可：

将

ceres::LocalParameterization *quatParam = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

替换成：

ceres::Manifold  *quatParam = new ceres::EigenQuaternionManifold();

所有出现这个声明的行，全部替换。

换言之：新版本对于这个四元数的类别做了更改。

再次编译就不会有问题了。