Isaac Sim 安装与环境配置
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学习目标
- 熟悉Isaac Sim的安装
- 熟悉Isaac Sim的环境配置
难度级别
| 初级 | 中级 | 高级 |
|---|---|---|
| √ |
预计耗时
30 mins
学习前提
| 对象 | 类型 | 状态 |
|---|---|---|
| Isaac Sim基本概念 | 知识 | 已了解 |
| Ubuntu22.04操作系统 | 软件 | 已确认 |
NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的一款机器人仿真工具包。Isaac Sim具备构建虚拟机器人世界和实验的关键功能。它为研究人员和从业人员提供了创建健壮、物理精确仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操控应用。它可以模拟RGB-D、Lidar和IMU等传感器的传感器数据，用于多种计算机视觉技术，如领域随机化、真值标签、分割和边界框。
1.检查配置
Isaac Sim推荐的表现较好的配置为：
| CPU | 内存 | 存储 | 显卡 | 显存 | 显卡驱动 |
|---|---|---|---|---|---|
| Intel Core i9系列 16核 | 64GB | 1TB+ | GeForce RTX 4080/RTX Ada 6000 | 16GB/48GB | 535.129.03 |
- 检查工作站配置是否满足Isaac Sim的硬件性能要求。
- 检查显卡驱动是否满足Isaac Sim的显卡驱动要求。
提示： 配置步骤为工作站、个人电脑的配置方式，对于云端或Docker部署，可参考本章的云端部署部分或Isaac官方关于Docker的部署说明。
如果不确定环境是否适配，可以尝试继续进行下一步骤，在下一步骤中我们将通过工具对配置进行检查。
2.配置Omniverse环境
- 下载omniverse launcher
Isaac Sim是依托于NVIDIA Omniverse平台的仿真工具包，因此需要先安装Omniverse启动器来安装Isaac Sim GUI。
# Install fuse
sudo apt install fuse -y
# Install wget
sudo apt install wget -y
# Download Omniverse Launcher
wget https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage
- 运行Omniverse Launcher
# Granting execution permission
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# Run Omniverse Launcher
./omniverse-launcher-linux.AppImage
- 登录Nvidia账号
登录你的Nvidia账号，按照引导，持续选择默认即可，进入Omniverse主页面
- 同意相关协议
- 设置路径（按照默认即可）
| 路径 | 英文 | 作用 |
|---|---|---|
| 库路径 | library path | 此位置指定在Omniverse启动器里安装的应用程序、连接器和工具的安装位置，比如Isaac Sim。 |
| 数据路径 | data path | 数据路径是Omniverse Nucleus服务器（local版本）存储所有内容的位置。 |
| 资源路径 | content path | 资源路径是Omniverse下载一些资产到本地时默认的下载位置。 |
| 缓存路径 | cache path | 缓存数据库（Omniverse Cache）用于存储其缓存文件的位置（如果要安装Omniverse Cache的话）。 |
- 下载Omniverse Nucleus Navigator
在 EXCHANGE目录下搜索NUCLEUS NAVIGATOR进行下载。
Omniverse Isaac Sim使用NVIDIA Omniverse™ Nucleus来访问环境和机器人的USD文件等内容。Omniverse Nucleus服务允许各种客户端应用程序、渲染器和微服务在Omniverse Isaac Sim中共享和修改虚拟世界的表示。
Nucleus采用发布/订阅模型。在访问控制的前提下，Omniverse客户端可以将数字资产和虚拟世界的修改发布到Nucleus数据库（DB），或订阅其变化。更改在连接的应用程序之间实时传输。数字资产可以包括描述虚拟世界及其随时间演变的几何形状、灯光、材料、纹理和其他数据。
这使得各种Omniverse-enabled客户端应用程序（Apps, Connectors等）能够共享和修改虚拟世界的权威表示。
简而言之，NUCLEUS可以被简单理解为一个管理虚拟资产的文件管理器。
- 配置Nucleus
依次点击Library->Nucleus Navigator->LAUNCH启动Nucleus导航工具
依次点击Create Local Server->NEXT，随后填入个人信息，完成本地服务器的初始设置
此时，本地Nucleus服务器就创建好了，Isaac Sim将默认从Nucleus服务器读取资产。
- 下载Omniverse Cache（可选的）
在 EXCHANGE目录下搜索CACHE进行下载。
注意： 根据Richard3D(Omniverse Community Manager)在2024年5月的社区回复，现在的Omniverse App都内置了Cache，因此它可以是不被需要的。
- 再次检查工作站配置
在 EXCHANGE目录下搜索ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER进行下载。
利用ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER工具进行工作站环境检测。
依次点击Library-> Isaac Sim Compatibility Checker ->LAUNCH启动Isaac Sim兼容性检查工具。
兼容性工具将通过颜色提示哪些硬件性能是不足的。
注意： 如果这个兼容性检查工具打不开也没关系，可以跳过该步骤。
3.配置Isaac Sim环境
- 安装ISAAC SIM
进入Omniverse的EXCHANGE页面，选择ISAAC SIM，选择对应的版本，点击install，等待自动下载安装完成。
注意：在本教程中所使用的是
4.0.0版本，该版本在2024年6月为最新版本。
- 配置命令行omni python别名
设置Isaac Sim所使用的python的环境变量，Isaac Sim的根文件夹位于~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0，复制以执行以下由Auromix提供的便捷脚本进行Isaac Sim的命令行环境配置，以便你可以通过omni_python别名来运行python程序。
script_name="config_isaac_sim_environment.sh" && directory_name="/tmp" && download_url="https://raw.githubusercontent.com/Auromix/auro_sim/main/scripts" && full_script_path="${directory_name}/${script_name}" && wget -O $full_script_path $download_url/$script_name && sudo chmod +x $full_script_path && clear && bash $full_script_path && rm -rf $full_script_path
- 安装资产包（可选的）
为方便本地使用USD资产素材，在Omniverse->EXCHANGE中搜索isaac sim assets pack，下载4个资产包，这些资产包专为本地系统存储而设计。
对于多个用户的使用，同理可以通过将资产部署到Nucleus的服务器上，可以实现不同成员间的资产协作，同时可以在GUI左下角的Content中方便地显示资产缩略图。
注意：资产包对应的版本应当也是Isaac Sim 4.0.0版本。
注意：Isaac Sim的资产通常放置于
/NVIDIA/Assets/Isaac/4.0文件夹中，但当前其中的资产仅适用于最新的 Isaac Sim 4.0.0 版本。
通过由Auromix提供的便捷脚本将多个资产包合并为同一个包：
script_name="copy_isaac_sim_local_assets.sh" && directory_name="/tmp" && download_url="https://raw.githubusercontent.com/Auromix/auro_sim/main/scripts" && full_script_path="${directory_name}/${script_name}" && wget -O $full_script_path $download_url/$script_name && sudo chmod +x $full_script_path && clear && bash $full_script_path && rm -rf $full_script_path
在将资产包合并为isaac_sim_assets_final_package后，将isaac_sim_assets_final_package目录下的Assets文件夹上传到 Nucleus 服务器的omniverse://localhost/Library/NVIDIA目录下。
依次点击LIBRARY->Nucleus Navigator来在omniverse://localhost/Library/目录下创建名为NVIDIA的文件夹
将isaac_sim_assets_final_package目录下的Assets文件夹拖动到Nucleus Navigator的localhost/Library/NVIDIA里，或者右键添加文件夹到该位置。
随后运行一次isaac sim，并指定默认的资产根路径：
isaac_sim --/persistent/isaac/asset_root/default="omniverse://localhost/Library/NVIDIA/Assets/Isaac/4.0"
随后验证 Isaac Sim 资源位置是否设置成功，请在打开的Isaac Sim GUI中转到Isaac Utils > Nucleus Check菜单。
应当提示资产位置为刚才所设置的内容，此时说明本地资产路径已经成功设置。
注意：如果仍存在问题，请参考官方关于资产包的说明文档。
4.启动Isaac Sim仿真
在LIBRARY中找到Isaac Sim，点击Launch启动，按照默认选项，点击START继续启动
注意：过程中可能会遇到一些依赖安装、着色器缓存预热，光追编译、加载等情况，根据个人电脑性能情况，无响应情况恢复的速度不同，等待即可。
-
观察ISAAC SIM主界面
在成功启动并完成编译、配置等过程后，Isaac Sim的空主界面应当为如下状态：
若终端中并无报错，并且页面如图所示，说明Isaac Sim配置成功。 -
加载机器人
在GUI下方三分之一处的地址栏内输入:
omniverse://localhost/Library/NVIDIA/Assets/Isaac/4.0/Isaac/IsaacLab/Robots/Unitree/H1/
在找到Unitree公司的h1.usd机器人文件，将其拖拽入视口。
- 加载环境
依次选中Create->Isaac->Environments->Flat Grid来加载一个简单的带光照的实验室场景。
- 观察Isaac Sim
当看到这个画面时，恭喜你，已经配置好了Isaac相关的环境和本地资产，现在你可以正常地在Omniverse生态中使用Nvidia的Isaac Sim了。
云端部署（可选的）
注意：
以上安装及配置步骤是适用于工作站的，如果需要在云上部署，请参考Isaac Sim的云端部署。
相关资料
Nvidia Omniverse Isaac Sim Documentation
Isaac Sim ROS2 tutorial
How to use Isaac Sim with your own robot?
