ROS创建一个软件包



首先，配置您的 ROS 2 安装环境。

让我们使用您在先前教程中创建的工作空间 ros2_ws 来创建您的新软件包。

在运行软件包创建命令之前，请确保您位于 src 文件夹中。

LinuxmacOSWindows

cd ~/ros2_ws/src

在ROS 2中创建新包的命令语法如下：

CMakePython

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

在本教程中，您将使用可选参数``--node-name``，它将在包中创建一个简单的Hello World类型的可执行文件。

在终端中输入以下命令：

CMakePython

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package

现在，您的工作空间的``src``目录中将有一个名为``my_package``的新文件夹。

运行该命令后，您的终端会返回以下消息：

CMakePython

going to create a new package
package name: my_package
destination directory: /home/user/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['<name> <email>']
licenses: ['TODO: License declaration']
build type: ament_cmake
dependencies: []
node_name: my_node
creating folder ./my_package
creating ./my_package/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./my_package/src
creating folder ./my_package/include/my_package
creating ./my_package/CMakeLists.txt
creating ./my_package/src/my_node.cpp

您可以看到为新软件包自动生成的文件。

2 构建软件包

将软件包放入工作区尤其有价值，因为您可以通过在工作区根目录下运行``colcon build``一次性构建多个软件包。否则，您将需要逐个构建每个软件包。

返回工作区的根目录：

LinuxmacOSWindows

cd ~/ros2_ws

现在你可以构建你的软件包：

LinuxmacOSWindows

colcon build

从上个教程中你记得你的``ros2_ws``里也有``ros_tutorials``软件包。你可能已经注意到运行``colcon build``时还会构建``turtlesim``软件包。当你的工作区只有几个软件包时这没问题，但当有很多软件包时，``colcon build``会花费很长时间。

下次只构建``my_package``软件包，你可以运行：

colcon build --packages-select my_package

3 导入设置文件

要使用您的新软件包和可执行文件，请首先打开一个新终端并导入您的主要ROS 2安装。

然后，在``ros2_ws``目录内运行以下命令以导入您的工作空间：

LinuxmacOSWindows

source install/local_setup.bash

现在，您的工作空间已添加到路径中，您将能够使用您的新软件包的可执行文件。

4 使用软件包

要运行您使用``--node-name``参数在创建软件包时创建的可执行文件，请输入以下命令：

ros2 run my_package my_node

将在终端返回一条消息：

CMakePython

hello world my_package package

5 检查软件包内容

在 ros2_ws/src/my_package 内，您将看到 ros2 pkg create 自动创建的文件和文件夹：

CMakePython

CMakeLists.txt  include  package.xml  src

my_node.cpp 位于 src 目录中。这是您以后将放置所有自定义 C++ 节点的位置。

6 自定义 package.xml

在创建包后，您可能会注意到返回消息中的字段“description”和“license”包含“TODO”注释。这是因为包的描述和许可声明不会自动设置，但是如果您想发布包，它们是必需的。如果需要，还可以填写“maintainer”字段。

从“ros2_ws/src/my_package”目录下，使用您喜欢的文本编辑器打开“package.xml”文件：

CMakePython

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model
   href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd"
   schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
 <name>my_package</name>
 <version>0.0.0</version>
 <description>TODO: Package description</description>
 <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>
 <license>TODO: License declaration</license>

 <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

 <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
 <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

 <export>
   <build_type>ament_cmake</build_type>
 </export>
</package>

如果“maintainer”行没有自动填充，请在该行上输入您的姓名和电子邮件。然后，编辑“description”行以对包进行概括：

<description>Beginner client libraries tutorials practice package</description>

然后，更新“license”行。您可以在此处阅读有关开源许可证的更多信息：<Licenses – Open Source Initiative>。由于此包仅用于练习，使用任何许可证都是安全的。我们将使用“Apache License 2.0”：

<license>Apache License 2.0</license>

编辑完成后别忘了保存。

在许可证标签下面，你会看到一些以``_depend``结尾的标签名。这是你的``package.xml``文件列出了它对其他软件包的依赖关系，供colcon进行搜索。``my_package``很简单，并不依赖其他软件包，但你将在接下来的教程中看到这个空间被利用起来。