一、Systick定时器的简介：

        Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器对于CM3,CM4内核芯片，都有Systick定时器。当Systick计到0时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。l常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。

二、Systick寄存器介绍：

1. SysTick控制和状态寄存器-CTRL

这个图片是截取的STM32F10xxx Cortex-M3编程手册，其中：

        第0位是SysTick定时器的使能位，为1则使能定时器；

        第1位位中断使能位，为1则产生中断，否则不动作；

        第2位为时钟源选择，为0则选择为外部时钟源（AHB总线时钟的1/8），为1则选择内核时钟；

        第16位相当于标志位，也就是SysTick数到0则该为1，读取该位后自动清零。 

 2. SysTick重装载数值寄存器

        为32位的寄存器（但也相当于24位的寄存器，因为第24到31位不用），主要作用就是当倒数到0时，将被重装载的值，也就相当于重装载寄存器。

3.SysTick当前值寄存器

        其主要作用就是记录当前倒计数器的值，写他时会清0，同时会清除COUNTFLAG标志位。

4.SysTick校准值寄存器

三、用SysTick定时器实现延时delay函数

        如果使用外部时钟源，其频率为72/8 = 9MHz，也就是记一次为1/9us，如果要定时1us则需要计数9次。总结起来就下面几步：

 1. 将定时值写入自动重装载寄存器LOAD

 2. 清空计数器：将VAl寄存器写入0

 3. SysTick定时器的使能：CTRL寄存器的第0位写1，当然此时还可以配置为外部时钟源；

 4.等待时间到达，也就是判断第16位是否为1；

 5.关闭计数器，也就是将CTRL第0位写0

 6.清空计数器：VAL寄存器清0

void delay_us(u32 xus)
{
    u32 temp;
    SysTick ->LOAD = 9*xus;//写入自动重装时间
    SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
    SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
    do{ temp = SysTick->CTRL;/***** 读取当前倒计数值 *****/ }
    while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}

如果要写ms级的定时，可以直接调用delay_us函数1000次就是ims了，或者将9改为9000，如下：

void delay_ms(u16 nms)
{
 u32 temp;
 SysTick->LOAD = 9000*nms;
 SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
 SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
 do
 {
  temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
 }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}