根据Ubuntu系统来选择对应的ros版本，在Ubuntu20.04上安装ROS-Noetic为例说明下如何安装ros

一 设置ROS源 / 终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二  设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

三 更新源

终端输入

sudo apt update

四 安装ROS-Noetic

这里安装的是基础桌面版，终端输入

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程可能会持续10~20mins，请耐心等待，若因网络问题无法安装请尝试将第一步换为下面的源，再按上述步骤安装。

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

五 设置ROS环境

把ROS的路径加入到环境变量中，方便以后打开终端的时候，可以找打ROS的运行环境，终端输入

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后重新打开终端或者source一次刷新环境变量，终端输入

source ~/.bashrc

六 验证

终端输入

roscore

出现以下画面则表示可以安装成功

1. 启动ROS Master

roscore

2. 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.  启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key