综合案例2.0 - 蓝牙遥控小车1- 摇杆控制
- 成品展示
- 案例说明
- 器件说明
- 小车连线
- 小车源码
- PS2摇杆手柄
- 遥控连线
- 摇杆代码
成品展示
案例说明
用STM32单片机做了一辆蓝牙控制的麦轮小车，分享一下小车的原理和制作过程。
控制部分分为手机APP，语音模块控制，Haas506开发板三种。
本文介绍Haas506控制的方法以及小车的制作。
器件说明
| 器件 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|
| STM32F103C8T6单片机开发板 | 1 | 使用5V供电 |
| L298N电机驱动 | 2 | 只能控制电机正反转，要调节速度，每个模块使用4路PWM，案例总共需要8路PWM |
| MLT BT05蓝牙模块 | 1 | 与Haas506-320开发板进行蓝牙连接，需要5V供电 |
| 0.96寸OLED显示屏 | 1 | 用于显示蓝牙接收的消息 |
| 4电机加底座 | 1 | 普通TT小电机，需要5V以上供电 |
| 麦克纳姆轮 | 4 | |
| Haas506-320开发板 | 1 | 利用开发板自带的蓝牙连接并控制蓝牙小车 |
| PS2摇杆模块 | 1 | 检测摇杆x、y轴用于控制小车。 |
| 蓝牙天线 | 1 | 增强开发板信号 |
小车连线
- 器件连线
- 麦轮安装方向
小车源码
代码思路结构、
- 源码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)
- L298N电机驱动模块只能控制电机正反转，原理：2路引脚分别控制电机正负极，正极高电平，负极置零，电机正传；反之反转。
- 为了控制小车速度，这里总共使用了8路PWM来控制每个 L298N电机驱动模块的引脚，每个电机使用2路PWM控制，如果需要正传，正极占空比调高，负极占空比调零。
PS2摇杆手柄
用ADC读取PS2模块的X、Y轴数据，将ADC数据转化为范围在（-10~10）内的数据，用于控制小车的速度与方向。
遥控连线
用ADC采集PS2S的模拟信号值
摇杆代码
代码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)
- 代码需要更改蓝牙名称。Haas506作为主机去扫描蓝牙小车，搜索蓝牙名称进行连接。
- ADC采集的原始数据最大值3200左右，需要转化为如下数值范围。如果代码数值有误差需自行调整。
- 坐标最后输出格式必须以 ‘ * ’作为结尾举例 X10Y-5*
