CNS-BL30H系列直流无刷电机驱动器|电机包含CNS-BL30HB、CNS-BL30HDN、CNS-BL30HSN，采用一驱二设计，可以同时驱动两个小于48V/1000W的直流无刷电机，体积小巧，安装方便，接线快捷，本文重点介绍CNS-BL30H系列直流无刷电机驱动器|电机参数配置方法。

根据获取的舵轮信息分别填入

一、串口配置

1）串口号，与设备连接的 COM 匹配；

2）波特率：Mirco-USB 端口连接， 固定为 115200bps，RS232 端口 连接默认为 115200bps，参数可以设定为 19200bps；

3）数据位：8 位，不可更改；

4）奇偶校验：无，不可更改；

5）停止位：1 位，不可更改；

6）流控制：无，不可更改；

二、连接设备

1）连接设备后，配置软件自动读取驱动器内参数；

2）连接成功后，可以开始参数配置；

三、通用参数配置

1）根据上位连接方式设定 接口协议；

2）电源欠压保护设置电压小于接入电池电压欠电时候电压；

3）电源过压保护设置电压大于接入电池电压满电时候电压

A 电机控制参数

A 路控制行走电机

1）A 路控制环类型必须要为速度闭环模式；

2）A 电机加减速时间，按照默认设定，测试后根据运行要求设置；

3）电机最低转速一般再 100r/min 根据电机实际运行进行，设置过 低电机运行抖动；

4）电机比例，积分，微分参数先按照，比例 400，积分 20，微分 2, 的参数设置，根据运行情况调整；

5）失速保护也先按照默认设定；

B 电机控制参数

B 路控制转向电机

6）B 路控制环类型必须要为角度闭环模式；

7）电机最低转速一般再 100r/min 根据电机实际运行进行，设置过 低电机运行抖动；

8）电机比例，积分，微分参数先按照，比例 400，积分 2，微分 2, 的参数设置，根据运行情况调整； 失速保护也先按照默认设定；

无刷舵轮参数

1）B 路控制转向电机，工作再转向闭环模式，写入数据与转向运行 相关；

2）B 电机霍尔方向，先按照默认设定；

四、保存参数

1）下载参数

五、重启 生效

等待重启完成提示；

重启完成，参数生效