文章目录
- 前言
- 一、修改Parameters.h
- 二、修改Parameters.cpp
- 三、修改config.h
- 四、添加打印
- 五、测试
前言
ROVER4.4
本教程是根据apm官网wiki操作的，有英语基础的可以直接参考官方教程
一、修改Parameters.h
修改Parameters.h，添加如下：
k_param_my_new_parameter,
AP_Int16 my_new_parameter;
二、修改Parameters.cpp
// @Param: MY_NEW_PARAMETER
// @DisplayName: My New Parameter
// @Description: A description of my new parameter goes here
// @Range: -32768 32767
// @User: Advanced
GSCALAR(my_new_parameter, "MY_NEW_PARAMETER", MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT),
三、修改config.h
#ifndef MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT
# define MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT 100 // default value for my new parameter
#endif
四、添加打印
经过前三步，参数已经添加到固件了，这一步就是调用参数并打印到地面站
修改Rover.h
void my_test();
修改Rover.cpp
SCHED_TASK(my_test, 1, 75, 84),
void Rover::my_test()
{
gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"%d",(int16_t)g.my_new_parameter);
}
五、测试
编译烧录到飞控，然后连上地面站
可以在参数列表里搜索到参数
地面站会实时打印当前的参数值
