概要 大致的步骤 深度图像获取:通过深度传感器(例如ToF相机、双目相机等)获取场景的深度图像。 深度图转scan scan转pointcloud 点云聚类 卡尔曼滤波预测 匈牙利算法匹配 目标ID更新 深度图转scan 参考这篇博客 scan转pointcloud