Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境(ROS,PX4,gazebo,Mavros,QGC安装教程)

Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境

  • ROS环境配置
    • 版本
    • 安装
  • gazebo安装
  • Mavrosa安装
  • PX4源码下载和编译
  • 运行仿真
  • 地面站安装

ROS环境配置

我个人使用了代理环境进行下载。Linux没有代理的可以使用国内源。

  1. 清华大学源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb
http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME
main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

  1. 中科大源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb
http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

版本

我个人使用的是linux18.04的版本,对应的ROS版本为Medolic。其他对应的版本如下。

系统版本ROS版本
14.04Indigo
16.04kinetic
18.04medolic
20.04noetic
22.04humble

安装

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’
–recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

参考官网

在这里插入图片描述

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

*如果安装过程中有问题可以参考我的个人文章。参考文章

gazebo安装

我们使用gazebo9不要使用11,11版本太新会出现配对问题。

(1)

sudo apt-get install gazebo9

(2) Gazebo本身是独立于ROS的,因此还需要安装ROS的Gazebo插件

  • sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*
  • sudo apt install ros-melodic-gazebo-*

(3) 验证

  • roscore打开ros核心
  • rosrun gazebo_ros gazebo 如果gazebo成功打开就参观,如果有错误解决办法参考他人博客。推荐博客

Mavrosa安装

更新库

  1. sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade

开始安装
2.

  • sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
  • wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
  • sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
  • sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh
  1. 检查是否成功安装
    启动一个PX4进程
    rostopic list 查看相关Mavros话题,有就安装成功了

PX4源码下载和编译

下载源码,-b后面可以更换版本

  • git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

启动相关脚本以安装依赖项目

  • bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

切换到对应下载目录里面去

  • cd PX4-Autopilot

编译

  • make px4_sitl_default gazebo

设置环境变量

  • gedit ~/.bashrc
    这里注意,每个人的安装文件夹不一样,所以位置也要注意。总之把你对应文件夹的路径要正确
 source ~/Firmware/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash
 ~/Firmware/PX4-Autopilot/
 ~/Firmware/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export
ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/PX4-Autopilot export
ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

完成保存之后

  • source ~/.bashrc

运行仿真

  • cd ~/ PX4-Autopilot
  • roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

在这里插入图片描述如果使用下面命令。connected为True的话说明通信有效。即Mavros与TSL通信成功。

  • rostopic echo /mavros/state

在这里插入图片描述

地面站安装

关于地面站可以参考我个人的两篇文章,分别是APP安装和源码安装。
源码安葬需要自己编译,使用Qt.
参考1APP直接安装

参考2源码安装

在这里插入图片描述

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