• RigidBodyTree：主要用于表示机器人刚体结构的动力学模型，重点关注机器人的几何结构、质量和力矩，以及它们如何随时间变化。它通常用于计算机器人的运动和受力情况。
• Simscape Multibody：作为Simscape的一个子模块，专门用于建立和仿真机械系统，包括机器人。它允许用户构建包含连续、离散和事件驱动系统的复杂物理模型。

3. SimMechanics/Multibody二连杆平面臂仿真_机器人双连杆仿真-CSDN博客文章浏览阅读4.8k次，点赞10次，收藏70次。这篇文章主要介绍利用SimMechanics/Multibody搭建二连杆平面臂的仿真环境。_机器人双连杆仿真https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/120675666