uc_os操作练习

目录

一、CubeMX配置

二、获取uc-os源码

三、代码移植

四、代码修改

五、总结

六、参考资料

一、CubeMX配置

        首先进入CubeMX，，新建工程，选择STM32F103C8T6芯片，照例配置好RCC和SYS。 然后配置GPIO输出，这里选择PA5和PA7引脚。

        接着配置串口。

        然后为工程命名，进行代码相关配置，完成代码生成。

二、获取uc-os源码

        百度网盘链接：百度网盘 请输入提取码 提取码：3123 下载得到以下文件。

三、代码移植

1.在生成的工程文件目录下新建一个“UCOS”文件夹，并原码文件uc-CPU、uc-LIB、uCOS-III复到该文件夹。

2.在工程文件目录中找到“Core\Src”，新建一个“OS”文件夹，并在源码文件中找到uCOS-CONFIG，将以下文件复制到OS文件夹，同时在该文件夹新建bsp.c、bsp.h、app.h三个空文件。

3.打开Kile，新建分组。

4.为新建的各分组录入文件。

        将Src/OS中的bsp.c 和 bsp.h文件添加至 bsp 组中，将 app.c 添加进 Application/User/Core 组中。
        将UCOSIII/uC-CPU中的cpu_core.c、cpu_core.h、cpu_def.h添加进uCOSIII_CPU组中，同时将UCOSIII/uC-CPU/ARM-Cortex-M3/RealView中的三个文件添加到该组。
        将UCOSIII/uC-LIB中的9个文件添加到uCOSIII-LIB组中，同时将UCOSIII/uC-LIB/Ports/ARM-Cortex-M3/Realview中的lib_mem_a.asm添加到该组中。
        将UCOSIII/UcosIII/Ports/ARM-Cortex-M3/Generic/RealView中的3个文件添加的uCOSIII_Ports组中。
        将UCOSIII/UcosIII/Source中的20个文件添加到uCOSIII_Source组中。
        将Core/Src/OS中的以下文件添加到OS_cfg组中。

5.添加头文件路径。

四、代码修改

1.打开启动文件“startup_stm32f103xb.s”，找到第74、75行，改为如下代码。

 DCD OS_CPU_PendSVHandler；
 DCD OS_CPU_SysTickHandler；

同样找到173、177行，将函数名改为上述函数名。

2.打开app_cfg.h文件，找到第42、85行，改为如下代码。

 #define  APP CFG SERIAL EN                          DEF_DISABLED
 #define  APP_TRACE (void)

3.打开includes.h文件，作如下修改。

4.bsp.c和bsp.h。

// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}


void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif

// bsp.h
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

5.在usart.c文件中添加以下代码完成printf的重定向以便使用printf函数。

 //添加头文件#include "stdio.h"
 /* USER CODE BEGIN 1 */
 int fputc(int ch,FILE *f){
     HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
     return ch;
 }
 /* USER CODE END 1 */

 ​6.打开lib_cfg.h文件，加入宏定义。

 #define  LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE          10u * 1024u

7.打开main.c文件，为了实现目标任务：构建至少3个任务（task），其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。作如下修改。

 #include "main.h"
 #include "usart.h"
 #include "gpio.h"
 #include <includes.h>
 ​
 /* 任务优先级 */
 #define START_TASK_PRIO     2
 #define LED0_TASK_PRIO      3
 #define LED1_TASK_PRIO      3
 #define MSG_TASK_PRIO         4
 ​
 /* 任务堆栈大小   */
 #define START_STK_SIZE      96
 #define LED0_STK_SIZE       64
 #define LED1_STK_SIZE       64
 #define MSG_STK_SIZE          64
 ​
 /*定义任务控制块*/
 static OS_TCB StartTaskTCB;
 static OS_TCB Led0TaskTCB;
 static OS_TCB Led1TaskTCB;
 static OS_TCB MsgTaskTCB;
 ​
 /*定义任务堆栈*/
 static CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
 static CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
 static CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
 static CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
 void SystemClock_Config(void);
 ​
 /*声明用户任务*/
 void start_task(void *p_arg);
 static  void  led_PA1(void *p_arg);
 static  void  send_msg(void *p_arg);
 static  void  led_PA5(void *p_arg);
 ​
 /*主函数*/
   int main(void)
 {
     OS_ERR  err;
     OSInit(&err);
   HAL_Init();
     SystemClock_Config();
     //MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
   MX_USART1_UART_Init();    
     /* 创建任务 */
     OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
                  (CPU_CHAR   *)"start task",
                  (OS_TASK_PTR ) start_task,
                  (void       *) 0,
                  (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
                  (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
                  (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
                  (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
                  (OS_MSG_QTY  ) 0,
                  (OS_TICK     ) 0,
                  (void       *) 0,
                  (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                  (OS_ERR     *)&err);
     /* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
     OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */              
 }
 void start_task(void *p_arg)
 {
     OS_ERR err;
     CPU_SR_ALLOC();
     p_arg = p_arg;
     
     /* YangJie add 2021.05.20*/
   BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions */
   //CPU_Init();
   //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */
 ​
 #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
    OSStatTaskCPUUsageInit(&err);        //统计任务                
 #endif
     
 #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN          //如果使能了测量中断关闭时间
     CPU_IntDisMeasMaxCurReset();    
 #endif
 ​
 #if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN         //当使用时间片轮转的时候
      //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
     OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
 #endif      
     
     OS_CRITICAL_ENTER();    //进入临界区
     /* 创建LED0任务 */
     OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led0TaskTCB,        
                  (CPU_CHAR  * )"led_PA1",       
                  (OS_TASK_PTR )led_PA1,             
                  (void      * )0,                   
                  (OS_PRIO     )LED0_TASK_PRIO,     
                  (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],   
                  (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,    
                  (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,       
                  (OS_MSG_QTY  )0,                   
                  (OS_TICK     )0,                   
                  (void      * )0,                   
                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                  (OS_ERR    * )&err);       
 ​
 /* 创建LED1任务 */
     OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led1TaskTCB,        
                  (CPU_CHAR  * )"led_PA5",       
                  (OS_TASK_PTR )led_PA5,             
                  (void      * )0,                   
                  (OS_PRIO     )LED1_TASK_PRIO,     
                  (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],   
                  (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,    
                  (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,       
                  (OS_MSG_QTY  )0,                   
                  (OS_TICK     )0,                   
                  (void      * )0,                   
                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                  (OS_ERR    * )&err);                                        
                  
     /* 创建MSG任务 */
     OSTaskCreate((OS_TCB    * )&MsgTaskTCB,     
                  (CPU_CHAR  * )"send_msg",      
                  (OS_TASK_PTR )send_msg,            
                  (void      * )0,                   
                  (OS_PRIO     )MSG_TASK_PRIO,       
                  (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],    
                  (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10, 
                  (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,        
                  (OS_MSG_QTY  )0,                   
                  (OS_TICK     )0,                   
                  (void      * )0,               
                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                  (OS_ERR    * )&err);
                  
     OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);        //挂起开始任务             
     OS_CRITICAL_EXIT(); //进入临界区
 }
 ​
 static  void  led_PA1 (void *p_arg)
 {
   OS_ERR      err;
 ​
   (void)p_arg;
 ​
   BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
   CPU_Init();
 ​
   Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
 ​
 #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
 #endif
 ​
   CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
 ​
                                              /* Create Application Objects                           */
 ​
   while (DEF_TRUE)
   {
         HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
         OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
         HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
         OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
     /* USER CODE END WHILE */
 ​
     /* USER CODE BEGIN 3 */
   }
   /* USER CODE END 3 */
 }
 static  void  led_PA5 (void *p_arg)
 {
   OS_ERR      err;
 ​
   (void)p_arg;
 ​
   BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
   CPU_Init();
 ​
   Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
 ​
 #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
 #endif
 ​
   CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
 ​
  
   while (DEF_TRUE)
   {
         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
         OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET);
         OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
     /* USER CODE END WHILE */
 ​
     /* USER CODE BEGIN 3 */
   }
   /* USER CODE END 3 */
 }
 ​
 static  void  send_msg (void *p_arg)
 {
   OS_ERR      err;
 ​
   (void)p_arg;
 ​
   BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
   CPU_Init();
 ​
   Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
 ​
 #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
 #endif
 ​
   CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
 ​
                                               /* Create Application Objects                           */
 ​
   while (DEF_TRUE)
   {
             printf("hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！ \r\n");
         OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
     /* USER CODE END WHILE */
 ​
     /* USER CODE BEGIN 3 */
   }
   /* USER CODE END 3 */
 }
 ​
 void SystemClock_Config(void)
 {
   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
 ​
   
   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
   RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL2;
   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
   }
   
   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
 ​
   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
   }
 }
 ​
 ​
 void Error_Handler(void)
 {
   
   __disable_irq();
   while (1)
   {
   }
   
 }
 ​
 #ifdef  USE_FULL_ASSERT
 ​
 void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
 {
   
 }
 #endif

        以上便是需要修改的所有代码，爔现在可以对实验现象进行观察。

五、总结

        本次实验完成了对us_os的操作练习，但对us_os的理解始终不深，更多的是学着别人的做，还需要多多练习。

六、参考资料

STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库超完整详细过程

STM32F103C8移植uCOSIII（HAL库）

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NVIDIA Jetson TX2助力机器人战队斩获RoboMaster AI挑战赛冠亚军 一个汇聚数百万机器人专家与研究人员的赛场&#xff0c;一场兼具工程、策略和团队挑战的较量&#xff0c;说的正是近日刚刚在澳大利亚布里斯本ICRA大会上闭幕的大疆RoboMaster AI挑战赛今年的冠军I Hiter以及亚军…
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【传知代码】DETR[端到端目标检测]（论文复现）

【传知代码】DETR[端到端目标检测]（论文复现）

前言&#xff1a;想象一下&#xff0c;当自动驾驶汽车行驶在繁忙的街道上&#xff0c;DETR能够实时识别出道路上的行人、车辆、交通标志等目标&#xff0c;并准确预测出它们的位置和轨迹。这对于提高自动驾驶的安全性、减少交通事故具有重要意义。同样&#xff0c;在安防监控、…
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Elasticsearch 认证模拟题 - 16

Elasticsearch 认证模拟题 - 16

一、题目 创建一个搜索模版&#xff0c;要求 match_prase 查询&#xff0c;并且用指定的格式高亮&#xff0c;并排序 # 创建索引 PUT my_index {"settings": {"number_of_replicas": 0,"number_of_shards": 1},"mappings": {"p…
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Vitis HLS 学习笔记--初始化与复位

Vitis HLS 学习笔记--初始化与复位

目录 1. 简介 2. 控制初始化与复位 2.1 初始化 2.2 复位 2.3 全局复位选项 2.4 复位排除 3. 阵列初始化和复位 3.1 不使用 static 限定符 3.2 使用 static 限定符 3.3 BRAM 和 URAM 4. 总结 1. 简介 本文对比分析两个方面的初始化和复位&#xff1a;阵列和控制&…
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自动化立体库集成技术--含（思维导图）

自动化立体库集成技术--含（思维导图）

导语 大家好&#xff0c;我是社长&#xff0c;老K。专注分享智能制造和智能仓储物流等内容。 新书《智能物流系统构成与技术实践》 随着科技的不断进步和物流行业的快速发展&#xff0c;自动化立体库集成技术已成为现代物流仓储的重要支撑。 它利用先进的自动化设备和智能化管理…
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植物大战僵尸杂交版2024潜艇伟伟迷

植物大战僵尸杂交版2024潜艇伟伟迷

在广受欢迎的游戏《植物大战僵尸》的基础上&#xff0c;我最近设计了一款创新的杂交版游戏&#xff0c;简直是太赞了&#xff01;这款游戏结合了原有游戏的塔防机制&#xff0c;同时引入新的元素、角色和挑战&#xff0c;为玩家提供了全新的游戏体验。 植物大战僵尸杂交版最新绿…
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【2024】Kafka Streams详细介绍与具体使用（1）

【2024】Kafka Streams详细介绍与具体使用（1）

目录 介绍关键特性应用场景核心概念部署方式kafka streams的处理模式 具体使用1、准备工作2、添加依赖3、代码实现3、测试 介绍 Kafka Streams是构建在Apache Kafka之上的客户端库&#xff0c;用于构建高效、实时的流处理应用。它允许你以高吞吐量和低延迟的方式处理记录流&am…
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Java中的IO流字节流（FileOutputStream与FileInputStream）+编码与解码

Java中的IO流字节流（FileOutputStream与FileInputStream）+编码与解码

目录 ​编辑 IO流 File0utputstream FileOutputstream写数据的3种方式 void write(int b) 一次写一个字节数据 void write(byte[] b) 一次写一个字节数组数据 void write(byte[] b,int off,int len) 一次写一个字节数组的部分数据 FileOutputstream写数据的…
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STM32F103C8开发板 STM32最小系统核心板 AD硬件原理图+PCB封装文件分享

STM32F103C8开发板 STM32最小系统核心板 AD硬件原理图+PCB封装文件分享

STM32F103C8开发板原理图 原理图和PCB下载地址&#xff1a; STM32F103C8开发板 STM32最小系统核心板 AD硬件原理图PCB封装文件.zip: https://url83.ctfile.com/f/45573183-1269573020-8f85b2?p7526 (访问密码: 7526)
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进程通信(IPC-Inter Process Communication)

进程通信(IPC-Inter Process Communication)

进程之间的通信通过内核空间实现 IPC技术 ①管道(匿名管道/命名管道-FIFO队列) ②System V IPC(消息队列、信号量和共享内存) ③套接字(UNIX套接字&Internet套接字) ※信号 软中断&#xff0c;信号提供了一种处理异步事件的方法&#xff0c;作为进程通信的一种机制&am…
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微信小程序基础工作模板

微信小程序基础工作模板

1.轮播图 点击跳转官方文档 简单例子 <!-- 顶部轮播图 --> <swiper indicator-dots"true" class"banner" autoplay"true" interval"2000"><swiper-item><image src"../../images/轮播图1.jpg" >…
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快速安装Windows和Ubuntu双系统

快速安装Windows和Ubuntu双系统

一、参考资料 用UltraISO制作Ubuntu16.04 U盘启动盘 DiskPart Command-Line Options 二、相关介绍 1. MBR和GPT分区模式 MBR分区模式 MBR最大仅支持2TB磁盘&#xff0c;超过2TB不可识别。 MBR&#xff08;Master Boot Record&#xff09;&#xff0c;即硬盘的主引导记录分…
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Java现在还适合入门吗？

Java现在还适合入门吗？

计算机技术在当今的社会&#xff0c;已经变得越来越热&#xff0c;充斥着我们生活的方方面面。人们的工作或是休闲&#xff0c;离不开互联网和电脑&#xff0c;这既受益于各类软件的诞生&#xff0c;也与时下的技术息息相关。Java作为编程界赫赫有名的语言&#xff0c;在最近几…
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仿今日头条的新闻资讯系统

仿今日头条的新闻资讯系统

软件简介 新闻资讯系统&#xff0c;前端基于 Uniapp、Uview&#xff0c;后端基于Ruoyi系统&#xff0c;代码易读易懂、界面简洁美观。一套前端代码&#xff0c;同时支持微信小程序、Android、Ios应用等多种应用。 平台简介 新闻资讯系统&#xff0c;主要包括首页、行业资讯、…
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